我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用雙系統裝的ubuntu,關于怎么使用安裝kinect2的安裝以及使用的都在github上有著詳細的說明

Kinect2 開源驅動：libfreenect2

kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2

安裝
安裝libfreenect2，這個libfreenect2據說是它的驅動包，希望是穩定的，放在home目錄下； git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git 安裝好libfreenect2的依賴項

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

安裝libusb sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev ? 安裝GLFW3 cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb 不要用sudo apt-get install安裝glfw3,但可以用sudo?apt-get?remove?libglfw3-dev卸載它。
所有以包形式安裝的包都可以sudo apt-get remove來卸載它
接著編譯庫 cd .. mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install
這時候插上kinect的數據線
運行lsusb,如果下面出現Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就說明連上了。
運行 ? ./bin/Protonect 如果提示no device connected,是因為你的虛擬機默認設置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虛擬機裝的ubuntu是連不上kinect的。

如果是要重裝或是重新編譯libfreenect2,則 cd sudo?rm?-rf?/usr/local/include/libfreenect2
cd?/usr/local/lib
sudo?rm?-rf?libfreenect2.so?libfreenect2.so.0.2?libfreenect2.so.0.2.0
cd?OpenNI2/Drivers sudo?rm?-rf?libfreenect2-openni2.so??libfreenect2-openni2.so.0
ROS接口安裝 對于已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，使用下面的命令
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" rospack profile ?
rosdep install -r --from-paths .這一步可能會報錯，但這個報錯是正常的，不用管，不會影響最終結果。

接下來可以測試了。

新打開一個終端，運行

cd?~/catkin_ws/
catkin_make
source?./devel/setup.bash
cd?src roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
獲取Kinect數據

再新打開一個終端，運行

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

就可以正常顯示圖像了

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一般在使用前 ，我們都會矯正，就是所謂的計算相機的內外參數，一般使用的方法都是張正友標定法的理論，理論知識就不在贅述，其實當時看都是能看懂的一旦讓自己完全從頭推理就懵逼了

首先呢我們的矯正步驟就是，我們得有標定模板，這如果你之前下載了iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有標定模板的? 你可以隨意打印一個模板等著后期的標定使用

那么我就按照github的教程教你如果去矯正kinect2? 以下 就是github給出的具體的步驟，對于其中的參數我們一般按照要求給就OK了，對于kienct 2的標定并不需要說把紅外發射器給遮住? 然后使用紅外LED去矯正的，這是針對kinect1的，之前我矯正過kinect1? 確實是需要把紅外發射裝置給遮住，然后才能矯正深度信息，

Detailed steps:

If you haven't already, start the kinect2_bridge with a low number of frames per second (to make it easy on your CPU): rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2? （這一步就是要啟動ROS的kienct 2的驅動貨都kienct2的原始數據）

create a directory for your calibration data files, for example: mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data（這是為了創建一個文件，存儲我們用于矯正的照片）

Record images for the color camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color?? （這命令就是開始矯正深度相機的RGB相機，對于后面的參數我們可以知道chess5x7x0.03（是棋盤的大小? 可以用尺子量一下的） record（記錄保存下下） color）

Calibrate the intrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color

Record images for the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir

Calibrate the intrinsics of the ir camera: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir

Record images on both cameras synchronized: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync

Calibrate the extrinsics: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync

Calibrate the depth measurements: rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth

Find out the serial number of your kinect2 by looking at the first lines printed out by the kinect2_bridge. The line looks like this: device serial: 012526541941

Create the calibration results directory in kinect2_bridge/data/$serial: roscd kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941

Copy the following files from your calibration directory (~/kinect_cal_data) into the directory you just created: calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml

Restart the kinect2_bridge and be amazed at the better data.

還要好多就不在寫了

通常遇到最多的就是這種問題，但是這個問題并不影響我們的矯正

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]

真正影響我們的是我們輸入的參數? 比如ROS的開發包給例子是使用棋盤格6*8的棋盤，正方形的邊長為0.03米? 但是我們的棋盤可能并并不是那么小的，這時候要使用我們的

棋盤的話就要注意給的參數了。比如用的是長有9個，款有7個正方形的標定棋盤，這時候我們的參數是6*8*0.05，參數一定要給準確，不然會出現錯誤的 啊、

而且就是在同一個文件下使用命令，

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轉載于:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的kinect2的标定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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