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• 一 視覺SLAM

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一 視覺SLAM

什么是視覺SLAM？
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫，中文譯作“同時定位與地圖構(gòu)建”。它是指搭載特定傳感器的主體（比如掃地機(jī)器人，無人機(jī)，無人駕駛汽車等），在沒有先驗信息（比如掃地機(jī)器人沒有得到房間的平面圖數(shù)據(jù)）的情況下，于運動過程中建立環(huán)境的模型（比如掃地機(jī)器人邊運動邊建立房間的二維平面地圖），同時估計自己的運動（比如此時此刻，掃地機(jī)器人位于何處）。

如果這里的傳感器主要為相機(jī)，那就稱為“視覺SLAM”。

SLAM難在哪里？
（1） 實時性
（2） 沒有先驗信息

SLAM所涉及的基礎(chǔ)知識和參考書有哪些？
SLAM的基礎(chǔ)知識有：
（1） 射影幾何
（2） 計算機(jī)視覺
（3） 狀態(tài)估計理論
（4） 李群李代數(shù)等
SLAM的參考書有：
（1） 《概率機(jī)器人》（Probabilistic Robotics)
（2） 《計算機(jī)視覺中的多視圖幾何》（Multiple View Geometry in Computer Vision）
（3） 《機(jī)器人學(xué)中的狀態(tài)估計》（State Estimation for Robotics : A Matrix-Lie-Group Approach）
（4） 《視覺SLAM十四講》

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的第1讲 前言的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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