什么是坐標(biāo)系？

坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過(guò)沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來(lái)定位。

機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。

基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。

在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動(dòng)控制，將控制桿拉向自己一方時(shí)，機(jī)器人將沿X軸移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Y軸移動(dòng)；扭動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Z軸移動(dòng)。

大地坐標(biāo)系

當(dāng)多機(jī)器人協(xié)作運(yùn)行時(shí)，需要一個(gè)統(tǒng)一的坐標(biāo)系來(lái)方便管理。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)，有助于處理若干個(gè)機(jī)器人的協(xié)作運(yùn)行。

在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。

工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其它坐標(biāo)系)的位置。

機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。

工具坐標(biāo)系中心縮寫為 TCP (Tool Center Point)，執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人就是將TCP移至編程位置。

用戶坐標(biāo)系

用戶坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。這就在相關(guān)坐標(biāo)系鏈中提供了一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其它坐標(biāo)系的設(shè)備。

總結(jié)

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