什么是坐標系？

坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位。

機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。

基坐標系

基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。

在正常配置的機器人系統中，當您站在機器人的前方并在基坐標系中微動控制，將控制桿拉向自己一方時，機器人將沿X軸移動；向兩側移動控制桿時，機器人將沿Y軸移動；扭動控制桿時，機器人將沿Z軸移動。

大地坐標系

當多機器人協作運行時，需要一個統一的坐標系來方便管理。大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點，有助于處理若干個機器人的協作運行。

在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的。

工件坐標系

工件坐標系對應工件，它定義工件相對于大地坐標系(或其它坐標系)的位置。

機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

工具坐標系

工具坐標系將工具中心點設為零位。它會由此定義工具的位置和方向。

工具坐標系中心縮寫為 TCP (Tool Center Point)，執行程序時，機器人就是將TCP移至編程位置。

用戶坐標系

用戶坐標系可用于表示固定裝置、工作臺等設備。這就在相關坐標系鏈中提供了一個額外級別，有助于處理持有工件或其它坐標系的設備。

總結

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