ABB機器人大地坐標系修改案例

作為機器人四大家族之一的ABB機器人以其領先的技術和良好的質量聞名于世，在ABB機器人中提供了大量的可選項功能以及例行程序幫助工程師減少工作量，提升工作效率。今天要介紹的是ABB機器人世界坐標系修改案例，說明一下在什么情況下會用到世界坐標系修改。

上圖中A 和C是基坐標系，B是大地坐標系。正常情況下基坐標系和大地坐標系是重合的。通過這個圖片我們可以看到，基坐標系是會隨著機器人的移動而移動，旋轉而旋轉的。但是大地坐標系可以保持不動。那么什么情況下我們需要修改大地坐標系呢？請看以下案例。

我們可以看到機器人底座是傾斜的，傾斜的底座會有什么影響嗎？

放大之后就可以發(fā)現，機器人的大地坐標系或者說基坐標系是傾斜的。在基坐標系或者大地坐標系下線性移動機器人就會發(fā)現機器人走的不再是直線了。

這個時候我們就需要更改大地坐標系了。機器人底座傾斜角度為15度，機器人沿著Y軸負方向旋轉了15度，即-15度。

在Num里面使用reg1、reg2和reg3，其中reg2=-15。

在Pose里面新建Pose1。

新建例行程序，插入指令。

點擊運行按鈕，Pose1的rot參數就會出現數值。

更改機器人系統(tǒng)配置文件里設置機器人基礎坐標系與世界坐標系的偏差值(包含XYZ 值及Q1-Q4 的值)。更改位置：Control Panel-Configuration-Motion-Robot-Rob1。

最后，修改了系統(tǒng)配置值后，別忘了重啟機器人系統(tǒng)哦！

更改完成之后看一看是不是在線性坐標系下機器人開始直線運動了。有同學可能要問除此之外還有其他方法嗎？答案是肯定有的。還有一種做法是新建一個工件坐標系，之后移動機器人只要選擇好工件坐標系就可以了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的abb机器人建立工件坐标系_ABB机器人大地坐标系修改案例的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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