ABB機(jī)器人大地坐標(biāo)系修改案例

作為機(jī)器人四大家族之一的ABB機(jī)器人以其領(lǐng)先的技術(shù)和良好的質(zhì)量聞名于世，在ABB機(jī)器人中提供了大量的可選項(xiàng)功能以及例行程序幫助工程師減少工作量，提升工作效率。今天要介紹的是ABB機(jī)器人世界坐標(biāo)系修改案例，說明一下在什么情況下會(huì)用到世界坐標(biāo)系修改。

上圖中A 和C是基坐標(biāo)系，B是大地坐標(biāo)系。正常情況下基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系是重合的。通過這個(gè)圖片我們可以看到，基坐標(biāo)系是會(huì)隨著機(jī)器人的移動(dòng)而移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)的。但是大地坐標(biāo)系可以保持不動(dòng)。那么什么情況下我們需要修改大地坐標(biāo)系呢？請(qǐng)看以下案例。

我們可以看到機(jī)器人底座是傾斜的，傾斜的底座會(huì)有什么影響嗎？

放大之后就可以發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人的大地坐標(biāo)系或者說基坐標(biāo)系是傾斜的。在基坐標(biāo)系或者大地坐標(biāo)系下線性移動(dòng)機(jī)器人就會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人走的不再是直線了。

這個(gè)時(shí)候我們就需要更改大地坐標(biāo)系了。機(jī)器人底座傾斜角度為15度，機(jī)器人沿著Y軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)了15度，即-15度。

在Num里面使用reg1、reg2和reg3，其中reg2=-15。

在Pose里面新建Pose1。

新建例行程序，插入指令。

點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕，Pose1的rot參數(shù)就會(huì)出現(xiàn)數(shù)值。

更改機(jī)器人系統(tǒng)配置文件里設(shè)置機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的偏差值(包含XYZ 值及Q1-Q4 的值)。更改位置：Control Panel-Configuration-Motion-Robot-Rob1。

最后，修改了系統(tǒng)配置值后，別忘了重啟機(jī)器人系統(tǒng)哦！

更改完成之后看一看是不是在線性坐標(biāo)系下機(jī)器人開始直線運(yùn)動(dòng)了。有同學(xué)可能要問除此之外還有其他方法嗎？答案是肯定有的。還有一種做法是新建一個(gè)工件坐標(biāo)系，之后移動(dòng)機(jī)器人只要選擇好工件坐標(biāo)系就可以了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的abb机器人建立工件坐标系_ABB机器人大地坐标系修改案例的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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