新京報(bào)快訊(記者 張璐)2020年服貿(mào)會(huì)開(kāi)幕在即，奧園玲瓏塔下，一個(gè)高大的機(jī)器人“指出了”機(jī)器人專(zhuān)題展的具體位置。記者提前探營(yíng)看到，專(zhuān)題展多足機(jī)器人場(chǎng)地設(shè)置了草地、臺(tái)階、拱橋、斜坡等多處“障礙”，多足機(jī)器人穩(wěn)穩(wěn)當(dāng)當(dāng)?shù)赝ㄟ^(guò)考驗(yàn)。

記者在機(jī)器人展區(qū)看到， 多足機(jī)器人展示負(fù)重爬坡。攝影/新京報(bào)記者 吳寧

上海交通大學(xué)此次帶來(lái)了兩臺(tái)機(jī)器人，其中“青騅”可以在負(fù)重20公斤的同時(shí)跨越復(fù)雜地形。與波士頓動(dòng)力的四足機(jī)器狗不同，“青騅”看上去有點(diǎn)像蜘蛛，它不會(huì)跳舞和倒立后空翻，走起路來(lái)憨憨的。

“四足機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)少，成本更低，從設(shè)計(jì)上來(lái)說(shuō)，它更適應(yīng)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景，速度更快。相比四足腿式機(jī)器人，六足機(jī)器人具備更好的負(fù)載力和穩(wěn)定性，在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中的可靠性更好。”上交大機(jī)械振動(dòng)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室博士毛勵(lì)珩說(shuō)。

在現(xiàn)場(chǎng)，“青騅”演示了爬樓梯、過(guò)草地、行走碎石路的本領(lǐng)。它一共有18個(gè)電機(jī)，每條腿上有三個(gè)自由度，通過(guò)視覺(jué)和力覺(jué)的感知，可以完成對(duì)六條腿的自主規(guī)劃和控制。“比如得到上樓梯的指令后，機(jī)器人可以感知識(shí)別地形，把地形信息和機(jī)器人模型結(jié)合，確保如何控制不會(huì)提前觸地，不會(huì)踩空。在不同的使用場(chǎng)景中，它的行走速度也可以調(diào)節(jié)，最高速度能達(dá)到每秒1.5米，相當(dāng)于人走的速度。”

據(jù)毛勵(lì)珩介紹，這款多足機(jī)器人最早的開(kāi)發(fā)場(chǎng)景是面向核電站應(yīng)用，它可以在廢墟中完成自主跨越、探測(cè)并搭載機(jī)械臂作業(yè)。目前研究團(tuán)隊(duì)正在探索足式機(jī)器人在工業(yè)和民用中的應(yīng)用場(chǎng)景，比如小區(qū)中的物流場(chǎng)景。“輪式機(jī)器人不能上樓梯、履帶機(jī)器人對(duì)地形有破壞，足式機(jī)器人可以成為快遞師傅的好幫手，幫助他們完成載重物反復(fù)上下樓梯的辛苦工作。”

他說(shuō)，研究團(tuán)隊(duì)正在研發(fā)更小型的機(jī)器人，比如腿式機(jī)器人導(dǎo)航犬，可以牽著盲人上公交車(chē)。未來(lái)，剛度更強(qiáng)的機(jī)器人可以在移動(dòng)場(chǎng)景中作業(yè)，“無(wú)論地形和環(huán)境是怎樣的，機(jī)器人的身體始終是平的”。

與青騅的大長(zhǎng)腿不同，另一款六足機(jī)器人“鼉龍”的“小短腿”可以蹲得較低，適合在低矮空間探測(cè)。

毛勵(lì)珩稱(chēng)，目前團(tuán)隊(duì)沒(méi)有開(kāi)發(fā)多足機(jī)器人“翻跟頭”等炫技場(chǎng)景，更多的注重實(shí)際場(chǎng)景應(yīng)用。他坦言，目前國(guó)內(nèi)多足機(jī)器人和國(guó)外比，在硬件驅(qū)動(dòng)等方面存在差距。“一些歐洲多足機(jī)器人發(fā)展已經(jīng)20多年了，國(guó)內(nèi)發(fā)展有十年了。但近兩年，國(guó)內(nèi)四足和六足機(jī)器人發(fā)展迅速，在國(guó)際上發(fā)表的論文水平正在逐步提高，實(shí)際應(yīng)用也正在向前推進(jìn)。”

新京報(bào)記者 張璐 協(xié)作記者 吳寧

編輯 樊一婧 校對(duì) 盧茜

總結(jié)

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