塊上傳結束(End Block Upload) Bit ←Server Client→ 說明：

CRC；只有當啟動塊上傳報文中cc和sc同時為1時CRC才有效。其他意義見前。 實例： 6.SYNC報文

7 1 1 6 1 0 5 0 1 4 n - - - 3 2 1 - - 0 1 1

1006h：設定循環周期，1005h：存ID COBID 080

7.PDO報文

PDO報文傳送實時數據，PDO對象對象設備對象字典中的某一條， 觸發PDO報文的情況有兩種：事件觸發與同步觸發

PDO1對象字典的索引為1800(16進制)，存儲內容包括：主索引下：子索引數、參數名、對象類型。子索引包括下：參數名、對象類型、數據類型、訪問類型、默認值、PDO映射 COB_ID 080h 報文 NMT SYNC 對應的對象字典Index - 1005h 1006h 1007h Times Stamp 1012h 1013h PDO1(發送) PDO1(接收) 1800h包含6個SubIndex 1400h包含3個SubIndex RTR(僅一位) 1 PDO2(發送) PDO2(接收) PDO3(發送) PDO3(接收) PDO4(發送) PDO4(接收) SDO(發送) SDO(接收) NMT 錯誤控制 1801h包含6個SubIndex 1401h包含3個SubIndex 1802h包含6個SubIndex 1402h包含3個SubIndex 1803h包含6個SubIndex 1403h包含3個SubIndex 1200H 1200H 1016包含2個SubIndex 1017不包含SubIndex

8.TimeStamp報文

通過TimeStamp報文，同步網絡上設備時間，報文的ID存在1012h中，數據類型為：TIME_OF_DAY

9.EMCY報文

當設備內部發生某種錯誤時，由該設備發送EMCY報文，只發一次，收到的設備無需反應，其格式為： COBID RTR(僅一位) Data0 Data1 Data2 080 0 錯誤代碼 錯誤寄存Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 廠商特定的錯誤域 器 設備是否支持EMCY報文是可選的，若支持EMCY報文至少支持00xx和10xx兩種錯誤代碼

錯誤代碼表

10.MPDO Protocol

上圖有錯，4..8應為4..7

M：索引與子索引 D：要發送的數據

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的emcy协议_CANopen协议 -的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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