Apollo的成立為其在汽車和無人駕駛行業的合作伙伴提供一個開放、全面和可靠的軟件平臺。合作伙伴可以使用Apollo軟件平臺和經過Apollo認證的參考硬件作為模版，定制自己的無人汽車。

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本部分包括：

• 下載Apollo發布包

• 設置Docker環境

• 在DreamView中支持新車輛

• 安裝Apollo內核

• 在Ubuntu 16中運行Apollo

在開始之前，請確保您已經按照Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心軟件安裝指南)中的步驟安裝了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo內核。

現在，我們利用git-lfs來管理Apollo中的大型文件。請確保您按照其網頁上的指南安裝了該插件，具體如下所示：

1

對于最新版的git、lfs插件可以與您熟悉的指令 (如git clone和git pull)一起自動、透明工作。

但對于git 1.x這樣的舊版本，您可能需要使用更明確的指令如git lfs clone和git lfs pull。

1. ?從github source下載Apollo源代碼，并查看正確的分支，具體命令如下：

1git?

2. ?通過以下命令設置環境變量 APOLLO_HOME：

1

3. ?打開一個新的終端或者在已經打開的終端中運行source~/.bashrc，以使環境變量生效。

在以下章節中，假定Apollo目錄位于$APOLLO_HOME。

Docker容器是為Apollo設置(set up)編譯環境的最簡單方法。

更多信息，請參閱此處獲取更詳細的Docker教程。

1. ?如果您正在使用Ubuntu 16.04 +，最簡單的方法就是使用snap包管理器：

1

否則，請參考以下指南進行安裝official guide to install the docker-ce。

請不要忘記安裝后處理過程，具體參照post-installation steps for Linux。

2. ?安裝完成后，退出并重新登陸系統以使docker生效。

3. ?(可選) 如果您已經安裝了Docker(在安裝 Apollo?內核之前)，請在/etc/default/docker中添加以下內容：

1

如果尚未安裝，我們建議您使用 "Build Dev docker environment" 繼續編譯過程。

為了在DreamView中支持新車，請按照以下步驟操作：

modules/calibration/data下為您的車輛創建一個新文件夾。

modules/calibration/data文件夾中已經有一個名為mkz_example的示例文件。請參考此結構，按照"mkz_example"文件中一致的結構將所有必要的配置文件包含在內。如果有需要， 請根據您自己的參數更新配置文件。

重新啟動DreamView，您將能夠在所選車輛中看到您的新車 (名稱與新創建的文件夾相同)。

車輛中的Apollo運行時需要Apollo內核，強烈建議您安裝預編譯的內核。

您可以使用以下命令獲取和安裝預編譯的內核。

1. ?從GitHub下載預編譯內核發布包，具體地址如下：

1https:

2. ?下載發布包后安裝內核，命令如下：

1

3. ?使用reboot指令重新啟動系統。

4. 【可選-如果您使用 CAN?卡進行交互】根據供應商的說明編譯CAN驅動程序源碼。

如果您修改了內核，或者預編譯的內核不是最適合您的平臺， 則可以使用以下步驟編譯自己的內核：

1. ?從倉庫中克隆代碼，命令如下所示：?

1git?

2. ?根據供應商提供的說明添加CAN驅動程序源代碼。

3. ?使用以下命令編譯內核：

1

4. ?根據前面所講的預編譯Apollo內核的步驟來安裝內核。

請參閱How to run Apollo with Ubuntu 16。

*《Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心軟件安裝指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#installing-the-software-for-the-ipc

*《official guide to install the dacker-ce》

https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu

*《post-installation steps for Linux》

https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall

*《Build Devdocker environment》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md#build_release

*《How to run Apollo with Ubuntu 16》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的apollo修改配置刷新bean_技术文档丨Apollo软件概述的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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