最近開始學習caffe的使用，斷斷續續的終于算是把相關的環境配置的合乎自己的心意了。期間遇到了很多問題，現在來總結一下希望能幫到大家。由于我并沒有系統的學習過Cmake這種管理工程的方式，很多的名詞來源于自己看各種博客和教程，免不了有很多基本的錯誤，請大家見諒。

基本介紹：

Caffe：一個開源的深度學習的框架，利用它我們可以很方便的設計，訓練，使用自己或他人的模型。?
ROS：機器人操作系統，在ROS框架下可以同時運行多個節點，并且各個節點之間能夠互相通信。?
OpenCV：開源的計算機視覺庫。?
Qt creator：我把它當成一個集成開發環境在使用。?
我是需要在ROS框架下編寫程序，程序中會調用caffe和opencv這兩個庫，同時ubuntu下我習慣使用的IDE是qt creator。

實現方法：

建立工作空間

ros使用的catkin_make命令本質和cmake命令是相同的，能用catkin_make編譯的ros包也能用cmake編譯。所以整個組織結構按ros的習慣進行：

• 建立工作空間
• 創建相應的功能包

編輯cmakelist.txt:

添加OpenCV庫：

set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV) find_package(catkin REQUIRED OpenCV )

• 1
• 2
• 3
• 4

這里，應該是我在安裝OpenCV和ROS的時候把它們關聯起來了，這樣執行catkin_make的時候ROS是在自己的路徑下找的。同樣的方法是無法找到caffe相應的頭文件，庫文件的。?
2. 添加caffe

set(Caffe_DIR /home/gph/Desktop/caffe_cmake/caffe-master)find_package(Caffe) include_directories(${Caffe_INCLUDE_DIRS})

• 1
• 2
• 3

整個cmakelist.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(usecaffe)set(Caffe_DIR /home/gph/Desktop/caffe_cmake/caffe-master) set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV)find_package(Caffe) include_directories(${Caffe_INCLUDE_DIRS})find_package(catkin REQUIRED OpenCV )catkin_package( )include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}${Caffe_INCLUDE_DIRS} )set(CPP_SOURCES src/usecaffe.cpp)add_executable(usecaffe ${CPP_SOURCES})target_link_libraries(usecaffe${catkin_LIBRARIES}${Caffe_LIBRARIES} )

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6
• 7
• 8
• 9
• 10
• 11
• 12
• 13
• 14
• 15
• 16
• 17
• 18
• 19
• 20
• 21
• 22
• 23
• 24
• 25
• 26
• 27
• 28
• 29

注意：添加caffe的語句一定要在添加OpenCV的語句之前。也就是說，find_package(Caffe)要在find_package(catkin REQUIRED)之前，否則雖然能夠編譯，但是qt打開時仍然顯示找不到caffe的頭文件。

利用QT打開：

為了使qt能找到ros相關命令，應該再能夠使用ros相關命令的終端里打開qt。我的是直接打開終端，輸入qtcreator &即可；之后選擇open project打開編輯過的CMakelist.txt，選擇相應的路徑保存qt生成的文件;再run cmake，之后點擊finish即可。?

可以看到，caffe的頭文件，opencv的頭文件都找到了，同時也能使用caffe的命名空間caffe是不是很方便呢！

版權聲明：本文為博主原創文章，轉載請聯系作者 https://blog.csdn.net/u013832707/article/details/52749214

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Caffe + ROS + OpenCV + Qt creator的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。