最近開(kāi)始學(xué)習(xí)caffe的使用，斷斷續(xù)續(xù)的終于算是把相關(guān)的環(huán)境配置的合乎自己的心意了。期間遇到了很多問(wèn)題，現(xiàn)在來(lái)總結(jié)一下希望能幫到大家。由于我并沒(méi)有系統(tǒng)的學(xué)習(xí)過(guò)Cmake這種管理工程的方式，很多的名詞來(lái)源于自己看各種博客和教程，免不了有很多基本的錯(cuò)誤，請(qǐng)大家見(jiàn)諒。

基本介紹：

Caffe：一個(gè)開(kāi)源的深度學(xué)習(xí)的框架，利用它我們可以很方便的設(shè)計(jì)，訓(xùn)練，使用自己或他人的模型。?
ROS：機(jī)器人操作系統(tǒng)，在ROS框架下可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間能夠互相通信。?
OpenCV：開(kāi)源的計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)。?
Qt creator：我把它當(dāng)成一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境在使用。?
我是需要在ROS框架下編寫(xiě)程序，程序中會(huì)調(diào)用caffe和opencv這兩個(gè)庫(kù)，同時(shí)ubuntu下我習(xí)慣使用的IDE是qt creator。

實(shí)現(xiàn)方法：

建立工作空間

ros使用的catkin_make命令本質(zhì)和cmake命令是相同的，能用catkin_make編譯的ros包也能用cmake編譯。所以整個(gè)組織結(jié)構(gòu)按ros的習(xí)慣進(jìn)行：

• 建立工作空間
• 創(chuàng)建相應(yīng)的功能包

編輯cmakelist.txt:

添加OpenCV庫(kù)：

set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV) find_package(catkin REQUIRED OpenCV )

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這里，應(yīng)該是我在安裝OpenCV和ROS的時(shí)候把它們關(guān)聯(lián)起來(lái)了，這樣執(zhí)行catkin_make的時(shí)候ROS是在自己的路徑下找的。同樣的方法是無(wú)法找到caffe相應(yīng)的頭文件，庫(kù)文件的。?
2. 添加caffe

set(Caffe_DIR /home/gph/Desktop/caffe_cmake/caffe-master)find_package(Caffe) include_directories(${Caffe_INCLUDE_DIRS})

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整個(gè)cmakelist.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(usecaffe)set(Caffe_DIR /home/gph/Desktop/caffe_cmake/caffe-master) set(OpenCV_DIR /usr/share/OpenCV)find_package(Caffe) include_directories(${Caffe_INCLUDE_DIRS})find_package(catkin REQUIRED OpenCV )catkin_package( )include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}${Caffe_INCLUDE_DIRS} )set(CPP_SOURCES src/usecaffe.cpp)add_executable(usecaffe ${CPP_SOURCES})target_link_libraries(usecaffe${catkin_LIBRARIES}${Caffe_LIBRARIES} )

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注意：添加caffe的語(yǔ)句一定要在添加OpenCV的語(yǔ)句之前。也就是說(shuō)，find_package(Caffe)要在find_package(catkin REQUIRED)之前，否則雖然能夠編譯，但是qt打開(kāi)時(shí)仍然顯示找不到caffe的頭文件。

利用QT打開(kāi)：

為了使qt能找到ros相關(guān)命令，應(yīng)該再能夠使用ros相關(guān)命令的終端里打開(kāi)qt。我的是直接打開(kāi)終端，輸入qtcreator &即可；之后選擇open project打開(kāi)編輯過(guò)的CMakelist.txt，選擇相應(yīng)的路徑保存qt生成的文件;再run cmake，之后點(diǎn)擊finish即可。?

可以看到，caffe的頭文件，opencv的頭文件都找到了，同時(shí)也能使用caffe的命名空間caffe是不是很方便呢！

版權(quán)聲明：本文為博主原創(chuàng)文章，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系作者 https://blog.csdn.net/u013832707/article/details/52749214

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Caffe + ROS + OpenCV + Qt creator的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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