如何保證 L4 級自動駕駛系統的普適性，同時找到自動駕駛車輛成本、規?；g的平衡點？近日，此前已經在自動駕駛網約巴士（Robobus）領域打出聲量的輕舟智航推出了全新的 Driven-by-QCraft 第三代 L4 級自動駕駛硬件方案，在適配多種車型的同時，做到了高效與場景通用。其中傳感器套件結合了多類先進高精度傳感器的特點，實現了 360 度無盲區感知，具備極強的穩定性和實時性。同時在傳感器、計算平臺、電源、通信等模塊均采用全冗余設計。

在 NVIDIA GTC 大會上，他們又宣布牽手英偉達，在 Driven-by-QCraft 硬件方案中率先使用英偉達的 DRIVE Orin 芯片，讓 L4 級自動駕駛的計算平臺邁向量產車規級，這也意味著輕舟智航成為首個使用 NVIDIA DRIVE Orin 的 L4 級自動駕駛通用方案公司。

同一方案支撐十款車型、十座城市、多個場景

目前，輕舟智航搭載同一硬件方案的自動駕駛車輛已在美國硅谷、中國北京、深圳、蘇州等全球 10 座城市落地測試和運營，部署車輛型號 10 款，車隊數量將近百臺，能夠應對鬧市、暴雨、隧道等多類場景。其中，龍舟 ONE 首款自動駕駛小巴已成功在蘇州、深圳、武漢等六座城市落地常態化運營，是國內布局城市最多的公開道路自動駕駛小巴。

作為國內 Robobus 的領跑者，2020 年輕舟智航在蘇州啟動了全國首個常態化運營的 5G 自動駕駛公交項目，2021 年 10 月無錫發布全國首個公開道路 5G 自動駕駛網約巴士，并宣布將在無錫市核心 CBD 區域啟動 3 條微循環公交線路常態化運營，為市民日常通勤提供安全、便捷的接駁服務。

▲ 輕舟智航龍舟ONE自動駕駛小巴

如此高效迅捷的落地能力離不開自動駕駛技術平臺的支撐，基于各項自研技術成果，輕舟智航推出了“Driven-by-QCraft”自動駕駛解決方案，其中包括車載軟件和車載硬件兩大模塊。

本次介紹的車載硬件方案，是將輕舟智航核心軟件研發技術在車輛上實現應用的重要載體。輕舟智航擁有車載軟件各個技術棧全自研能力，包括感知算法、地圖與定位、決策規劃、云端控制等，可保證全面覆蓋不同城市場景及不同車型的應用需求。

隨著龍舟系列自動駕駛車的規?；涞?#xff0c;車輛將產生海量數據。而能否對這些數據進行自動化收集和使用，是自動駕駛技術實現高效迭代的關鍵所在。輕舟數據流場便可自動完成 PB 量級的數據收集、篩選、清洗、標注以及仿真評估、大規模仿真場景生成等各步驟，形成完善的一整套流程。

以安全為紅線

多傳感器融合套件：360 度無盲區高穩定感知

為更穩定地感知外部道路參與者信息，輕舟智航采用多傳感器融合的方式構建傳感器系統，達到車身周邊 360 度無盲區感知效果。多傳感器融合套件采用了易于部署的模塊化設計，包含 2 個長距離測量激光雷達（主 LiDAR）、3 個近距離補盲激光雷達（盲區 LiDAR）、4 個毫米波雷達、9 個感知攝像頭和 1 個 IMU 套裝。

▲ Driven-by-QCraft 第三代自動駕駛硬件方案多傳感器融合套件

● 360度無盲區感知：傳統感知方案容易有盲區，對于高速行駛的乘用車、尺寸較高的巴士而言，盲區會帶來潛在危險，輕舟智航在中國首創的 360 度無盲區感知方案，可以保證自車周圍無死角感知且互為冗余，車輛周邊盲點距離車輛距離小于 10cm。

●?傳感器套件左右互為冗余：不像手機、電視或者家用電腦，自動駕駛汽車一旦出現故障，便是性命攸關的事。為此，輕舟智航建立了“多重保險”，讓傳感器套件實現左右互為冗余：基于五個激光雷達，當其中單個或兩個雷達失效時，自動駕駛系統依然能保證感知模塊正常運轉，支撐車輛安全停靠。

●?高同步性的激光雷達方案：套件中每一個激光雷達的旋轉方向均在同一時刻保持一致，具備高度同步性。當周圍有動態物體出現的時候，點云不會出現錯位或重影現象，同時保證可將所有激光雷達的點云數據收集在一起集中處理，最大化利用所有信息。

●?攝像頭智能適應不同環境：通過先進的軟件算法，系統可處理在不同光線條件下的過曝或欠曝問題，以及在車輛行駛過程中因運動模糊導致的拖影問題，使得車輛在不同光線以及不同運動狀態下都具備穩定的感知能力。獨特定制設計的專門識別紅綠燈的相機可以不受環境光干擾，能夠在晚上精準識別出 150 米外的紅綠燈形狀及顏色。此外，攝像頭采用車規級設計，滿足汽車級特殊環境，工作溫度范圍可覆蓋 -40 至 125℃。

●?攝像頭盲區最小化處理：7 顆 500 萬像素的周視相機采用逆時針旋轉 90 度安裝形成縱向視圖，既保證了相機逐行曝光方向與激光雷達掃描方向的一致性并因此提高了兩者的前融合效果，又大大減少了地面盲區。相比傳統的安裝方式地面盲區面積減少了 90% 以上，保證了周邊近距離物體的識別，檢測出車輛近處的交通錐、行人等，尤其是較矮的兒童。

●?在室外，氣溫變化引起的溫度差以及下雨天氣會使鏡頭凝結水霧導致畫面迷糊，而輕舟的傳感器自帶清潔功能，能自動進行去污處理，去除水霧、灰塵或其他污垢。

計算平臺：三層次互為冗余設計

●?Driven-by-QCraft?的計算平臺包括了主計算單元、備份計算單元、車載計算單元三個層次。正常情況下，主計算單元負責自動駕駛系統軟件功能的運行、計算，在其因為特殊原因發生故障以后，為了確保車輛系統的安全，備份計算單元接收車輛控制，決定車輛下一步的運動行為，這樣的“大小腦”設計讓車輛擁有異常情況靠邊停車、緊急剎車等保護機制。

電源系統：全面功率路徑分層和保護設計

●?通過將功率路徑分層管理，可根據不同天氣狀況、道路條件實時進行電能動態分配，優先支援核心功能模塊，調節輔助功能模塊供電，延長車輛運營里程；有效識別和隔離系統異常故障單元，避免故障級聯，保護核心功能模塊在小概率隨機故障時不受影響，降低系統的運營維護成本；配合冗余電源和傳感器設計，在單一甚至多個核心功能模塊意外受損時，依然維持保證車輛行駛安全的最小子系統。

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多傳感器融合套件：適用于不同車型、成本可控

●?由輕舟智航推出的這一套硬件可應用于不同車型，也是國內首個可同時用于 Robotaxi 及 Robobus 的硬件方案。從應用于乘用車的傳感器套件可以看出，這一造型十分獨特，不同于其他 Robotaxi 公司的造型，這一造型除了能保證 360 度無盲區感知，也能實現左右傳感器互為冗余。在不同車型、不同城市應用同樣的硬件方案，也能保證數據的完整性及共通性，加快推動軟件迭代，并通過 OTA 的方式為大規模車隊持續升級。

●?硬件方案還可根據場景按需配置，具備很強的適應性。而根據輕舟智航預測，在未來 2-3 年內整套傳感器的成本將下降至 5 位數。

計算平臺：邁向量產車規級

在 11 月 9 日舉行的英偉達 GTC 大會上，輕舟智航正式宣布牽手英偉達。依靠其計算能力，NVIDIA DRIVE Orin 可以出色地進行海量并發運算，且支持復雜深度神經網絡，用以處理自動駕駛系統產生的數據，并做出決策。

NVIDIA DRIVE Orin 滿足量產車規級，在系統層面符合 ISO 26262 功能安全 ASIL-D 標準，這對自動駕駛等對安全要求十分嚴苛的應用場景十分重要。從整體功耗比來說，基于 NVIDIA DRIVE Orin 的各級計算平臺可達到的區間是 2-3 TOPS/W，這個效率也將助力L4級自動駕駛車輛的大規模落地。伴隨著乘用車高級輔助駕駛功能的量產落地，NVIDIA DRIVE Orin 在價格上占有較大優勢，將大幅降低整套自動駕駛方案的成本。

通過第三代自動駕駛硬件方案的探索，輕舟智航正在努力找到自動駕駛車輛安全、成本、規模化之間的平衡點。

▲ 輕舟智航自動駕駛測試車

當汽車通過智能化、網聯化實現真正的共享化，無人出租車將走向新的業態，為人們提供更寬敞的空間、更綠色共享的出行服務。

實際上，不管 Robobus 還是 Robotaxi，兩者未來的發展道路可能是殊途同歸。

為探索更具前瞻性的無人出租車，輕舟智航選擇從小巴形態入手，大力實現其商業化落地，持續收集應用反饋，打造更廣泛適用于共享出行的全新車輛形態。

從量產乘用車自動駕駛，到 Robobus、Robotaxi 再到未來為無人化出行而打造的車型，都有輕舟智航通用性自動駕駛系統的用武之地。目前，這家無人駕駛通用解決方案公司正在這條賽道上不斷超車，大力實現商業化落地的同時面向全球招聘精英。輕舟已過萬重山，讓我們拭目以待。

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