本實用新型涉及一種工業機器人，尤其涉及一種安裝空間及結構緊湊的花鍵絲桿一體軸型scara機器人。

背景技術：

如今，scara機器人在工業生產的各個領域得到了廣泛的應用，對應主體為平面狀的作業對象，可以實現高精度可控的螺釘擰緊、零件搬運定位、區域性涂膠、鉚接固定等工業作業功能，從而替代人工手動作業，并克服疲勞作業帶來的誤差等因素，提高生產效率及品質。

傳統scara機器人結構及功能實現已為本領域技術人員所熟悉，在行業所熟悉的34軸的構造中存在明顯的缺陷。如圖2所示可見，在控制其中旋轉電機61運動時，為滿足減速比比較高的要求，普遍使用兩級帶輪傳動。即旋轉電機61的輸出先通過帶輪71a、組合帶輪71c的大輪和同步帶72a構成的第一級帶輪傳動，后通過組合帶輪71c的小輪、帶輪71b和同步帶72b構成的第二級帶輪運動，其中組合帶輪71c為一大一小兩個帶輪的組合體。顯然，這樣兩級帶輪傳動的減速機制，拉伸了第二支撐臂的長度向展幅，且不利于安裝作業的簡化。

技術實現要素：

鑒于上述現有技術的不足，本實用新型的目的旨在提出一種花鍵絲桿一體軸型scara機器人，以解決減小機器人末端安裝空間的問題。

本實用新型實現上述目的的技術解決方案是，花鍵絲桿一體軸型scara機器人，包括基座、可編程的主控器、第一支撐臂、第二支撐臂和作業單元，作業單元定位裝接于第二支撐臂之中，且作業單元內置有豎直向位移關節和第三旋轉關節，其特征在于：所述第二支撐臂底側接設有與第三旋轉關節的旋轉電機相連的減速機，且減速機與第三旋轉關節的花鍵絲桿一體軸之間套接設有單級的第一同步帶和兩個帶輪聯動，其中第一帶輪與減速機相連接，第二帶輪與花鍵絲桿一體軸的花鍵段相連接。

上述花鍵絲桿一體軸型scara機器人，進一步地，所述豎直向位移關節設有位移電機、花鍵絲桿一體軸、第二同步帶和兩個帶輪，其中第三帶輪與位移電機相連接，第四帶輪與花鍵絲桿一體軸的絲桿段相連接，第二同步帶套接于第三帶輪和第四帶輪上同步聯動。

上述花鍵絲桿一體軸型scara機器人，進一步地，scara機器人中，所述第一支撐臂的第一端接設于基座頂部成型為第一旋轉關節，第一支撐臂的第二端與第二支撐臂的第一端對接成型為第二旋轉關節，作業單元定位裝接于第二支撐臂之中，三個旋轉關節軸向垂直于作業平面且與位移關節移動向平行。

應用本實用新型該scara機器人的技術解決方案，與現有技術相比，具備實質性特點和進步性：該機器人通過使用減速機對接旋轉電機并配合單級的同步帶輪傳動，大幅度縮減了同步帶輪橫向延伸的長度，由此減小了安裝空間，使機器人結構更緊湊。

附圖說明

圖1是本實用新型scara機器人優選實施例的結構示意圖。

圖2是傳統scara機器人多級帶輪減速配制示意圖。

具體實施方式

以下便結合實施例附圖，對本實用新型的具體實施方式作進一步的詳述，以使本實用新型技術方案更易于理解、掌握，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清晰的界定。

本實用新型設計者針對現有scara機器人在末端作業單元構造冗長，安裝不便等不足進行了綜合分析，結合自身經驗和創造性勞動，致力于滿足現代化工業裝配產線對機器人結構緊湊、裝配便捷的要求，創新提出了一種花鍵絲桿一體軸型scara機器人。

如圖1所示的優選實施例結構示意圖可見，該scara機器人的概述構成包括基座1、可編程的主控器、第一支撐臂3、第二支撐臂4和作業單元，其中可編程的主控器集成裝配于基座之中，并設有外聯上位機接受編程控制的數據接口，主控器得電后根據預先編定的程序實施加工作業。該程序包括控制兩個支撐臂旋轉在xy平面內高精度順應定位的導航部分和控制作業單元豎直向位移和軸向轉動輸出動能的作業部分。由于該機器人問世及應用多年，其編程控制已為行業所熟悉，非本申請要求保護的內容，故省略描述編程及程控相關細節。

上述第一支撐臂3的第一端接設于基座1頂部成型為第一旋轉關節21，第一支撐臂3的第二端與第二支撐臂4的第一端對接成型為第二旋轉關節22，作業單元定位裝接于第二支撐臂4之中,且作業單元內置有豎直向位移關節和第三旋轉關節兩個功能單元。該三個旋轉關節軸向均垂直于作業平面且與位移關節移動向平行。以上是傳統scara機器人的基礎結構，在各種應用情況下具有普遍的實用性。

作為本申請的結構改良：該新型scara機器人的豎直向位移關節設有位移電機51、花鍵絲桿一體軸56、第二同步帶52和兩個帶輪，其中第三帶輪與位移電機51相連接，第四帶輪通過絲桿螺母與花鍵絲桿一體軸56的絲桿段相連接，第二同步帶套接于第三帶輪和第四帶輪上同步聯動。由此則位移電機受控正轉或反轉，而通過同步傳動后帶動絲桿進行軸向上升或下降的位移動作。更重要的是，為了克服傳統兩級帶輪傳動的橫向拉伸展幅過大的問題，該第二支撐臂4底側接設有與第三旋轉關節的旋轉電機61相連的減速機71，且減速機71與第三旋轉關節的花鍵絲桿一體軸56之間套接設有單級的第一同步帶72和兩個帶輪聯動，其中第一帶輪與減速機71相連接，第二帶輪通過花鍵螺母與花鍵絲桿一體軸56的花鍵段相連接。通過減速機配合一級帶輪傳動，在滿足高減速比的生產要求前提條件下，大幅緊湊化了單元構造，也避免了多級帶輪傳動的能耗增加。

綜上本實用新型該scara機器人的實施例詳細介紹，不難理解其具備實質性特點和進步性：該機器人通過使用減速機對接旋轉電機并配合單級的同步帶輪傳動，大幅度縮減了同步帶輪橫向延伸的長度，由此減小了安裝空間，使機器人結構更緊湊。

以上詳細描述了本實用新型的優選實施例，但是本實用新型的技術創新并不局限于上述特定實施方式。本領域技術人員可以在權利要求的范圍內進行修改或者等同變換，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SCARA四轴机器人丝杆花键_花键丝杆一体轴型SCARA机器人的制作方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。