最近研究了一段時間的rt-thread，相對來說還是算比較有追求的設計。從風格上講，與Linux類似，很多設計思想也是借鑒Linux，比如設備驅動；從設計上來說，精簡，高效易擴展，做了很多不錯的中間件。

當然最主要的工作還是集中于IMX8QXP，A核就不多說了，都是Linux的傳統內容，開發也都搞定了。對其內部的M核比較感興趣，就想著嘗試移植一下rt-thread，一來挑戰一下，二來檢驗一下學習成果。雖然之前在STM32上移植過rt-thread，不過太過easy，感覺沒什么意思。

移植前，首先看一下IMX8內部的架構圖

其中有兩個M4，左下角的稱之為SCU，用于資源及clock管理，不對外開放。上面的一個M4才是我們所能用的。

無論A核還是M4，都必須通過SCU來進行資源及clock管理。SCU的SDK不開放，只提供相關API。

內部的M4默認運行的系統為FreeRTOS，個人對其極不喜歡，也是我移植rt-thread的一個原因，O(∩_∩)O哈哈~

首先看一下FreeRTOS的SDK代碼結構：

原始ＳＤＫ中提供了很多裸機example以及包含FreeRtos的demo，移植思路就從這些demo開始。

首先我們需要將rt-thread的源碼拷貝進rtos下并為其新建目錄rt-thread，同時還需要修改編譯配置文件，加入編譯過程。

將hello也拷貝一份，相關FreeRTOS重命名為rt-thread。

原始SDK使用的Cmake編譯，入口為相關的裸機demo以及rtos demo，我們選擇rtos_examples下的hello為例，移植后只要能見到“hello world”，世界從此就光明了。當然見到光明之前，必定先經歷一片漆黑。

hello下的armgcc文件夾即為編譯配置，對應Cmakelists.txt，在其中加入rt-thread相關源碼以及修改hello相關文件。

編譯問題不多說，遇到問題修復問題即可。基本都是文件路徑以及先后問題，沒什么難度。

下面看一下入口main函數，原始代碼如下：

/*!* @brief Application entry point.*/ int main(void) {/* Init board hardware. */sc_ipc_t ipc;ipc = BOARD_InitRpc();BOARD_InitPins(ipc);BOARD_BootClockRUN();BOARD_InitDebugConsole();BOARD_InitMemory();if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 100, NULL, hello_task_PRIORITY, NULL) !=pdPASS){PRINTF("Task creation failed!.\r\n");while (1);}vTaskStartScheduler();for (;;); }

可見BOARD_XX開頭的5個函數已經將硬件環境準備好了，后面直接創建task即可。基于此，我們的適配工作好像很簡單。貌似只需要初始化systick即可。由于FreeRTOS systick初始化行為在其源碼中，rt-thread需要在外部進行。因此我們得自行實現systick初始化，有兩個選擇，第一SDK中已有API可調用，第二借用FreeRTOS初始化代碼。有systick中斷，必定有中斷處理好函數，rt-thread已經有標準的實現參考，通常我們放到board.c文件

void SysTick_Handler(void) {/* enter interrupt */rt_interrupt_enter();rt_tick_increase();/* leave interrupt */rt_interrupt_leave(); }

建議移植時，分小步進行，先確認systick是否運行OK，然后再繼續。可在Systick_handler中打印log檢測，同時屏蔽rtos API。

一般來說systick基本不會有什么問題。

接著往下，有了systick就有任務切換，代碼位于：rtos/rt-thread/kernel/libcpu/arm/cortex-m4/context_gcc.S，也不需要變動。

rt-thread初始化過程中有一個重要的板級初始化過程rt_hw_board_init

//for rt-thread void rt_hw_board_init() {main_scu_init();/* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */ #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INITrt_components_board_init(); #endif#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)rt_system_heap_init(heap, sizeof(heap)); #endif }

前面提到的5個硬件初始化函數BOARD_XX就是在這里進行

void main_scu_init(void) {/* Init board hardware. */sc_ipc_t ipc;ipc = BOARD_InitRpc();BOARD_InitPins(ipc);BOARD_BootClockRUN();BOARD_InitDebugConsole();BOARD_InitMemory();PRINTF("Hello world. main_scu_init\r\n"); }

在rt-thread初始化流程之中，有一個組件的初始化過程rt_components_board_init，其相關符號位于一些特殊的段中，因此需要修改鏈接，加入一些段

有了板級初始化，有了systick，調度不用變，加入了特有段，至此應該可以正常跑起來，至少能進入main，哪怕沒有調度，至少main能夠運行。

關于main入口函數，armgcc與gnugcc入口不同，注意我使用的gnu gcc，入口為entry，在CFLAGS中指定即可-eentry

rt-rthread代碼中也有注釋說明

需要注意的幾個地方：

1. 鏈接加入特定的段

2. gnu gcc指定入口函數

3. Cmake加入新的或改動的源文件并注意編譯順序

4. Systick中斷以及PendSV中斷的優先級

5. main task的棧不可過小

6. 精簡rt-thread編譯配置，盡量最小化

7. 注意宏定義FSL_RTOS_FREE_RTOS，原始SDK中有很多此宏定義，參與編譯的 其包含的內容 需要修改為rt-thread頭文件

8. 注意rt-thread配置的棧大小：

STACK_SIZE = DEFINED(__stack_size__) ? __stack_size__ : 0x0400;

最后，“hello world”展示圖：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的IMX8QXP内部M4移植rt-thread的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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