--------------------------------------------- -- 時間：2018-12-09 -- 創建人：Ruo_Xiao -- 郵箱：xclsoftware@163.com ---------------------------------------------

一、聲明

本人在“網易云課堂”報名了李述銅老師的《自己動手從0到1寫嵌入式操作系統》課程，《內核編程實踐》這堂課中講解了任務切換的基本方法。對于核心函數“PendSV_Handler”的自己的理解我將記錄在下面，由于該課程是付費課程，該工程的源碼我覺得不能隨便貼上，故只在這里粘貼必要的“PendSV_Handler”的源碼，以供自己記錄和該課程的學員參考，本人不會將該博客用于商業用途。如若我有侵權行為請告知，我會及時刪除該篇文章。

二、源碼

三、功能

1、該函數的功能是初步理解任務切換的本質，即：保存當前任務所使用的寄存器（R4~R11）的值到內存，中斷或者異常服務例程執行完之后，再恢復中斷或者異常之前任務的寄存器的值，從而繼續執行該任務。

2、第8行~第13行代碼是當前任務所使用的寄存器保存到內存。

3、第16行~第18行代碼，功能是更新棧指針，即：R1。這里的R1相當于SP。

四、解釋

1、開始執行該函數時，各個變量的地址及內容如下：

blockPtr? ? ? ? ? ? ? ? ? ?地址：0x2000 0000? ，?內容 ： 0x2000 0008

blockPtr->stackPtr? 地址 ：0x2000 0008? ，?內容 ：0x2000 1018

2、第8行：LDR ? ? R0, =blockPtr

這里blockPtr相當于符號，該代碼的含義是將blockPtr的地址傳給R0，即：R0 = &blockPtr = 0x2000 0000 。

3、第9行：LDR ? ? R0, [R0]

該代碼的含義是R0 = *R0，也就是R0 = R0中的內容，即：R0 = blockPtr = &(bolckPtr->stackPtr)?= 0x2000 0008。

4、第10行：LDR ? ? R0, [R0]

該代碼的含義同上，即：R0 = bolckPtr->stackPtr = &stackBuffer[1024]= 0x20001018。

執行完該句，R0就指向了stackBuffer[1024]。

5、第13行：STMDB ? R0!, {R4-R11}

該代碼的含義是將R11~R4的值逐個存儲在stackBuffer[1023]~stackBuffer[1016]中，即：入棧。

過程如下：

R0 = R0 - 4 ， 將R11壓入*R0中。

R0 = R0 - 4 ， 將R10壓入*R0中。? ?

……

R0 = R0 - 4, ， 將R4壓入*R0中。

結果如下：

執行到這里，就完成了將R4~R11入棧的使命。

6、第16行~17行，含義同第8行~第9行。

7、第18行：? ? STR ? ? R0, [R1]

該代碼的含義是將R0的值壓入*R1中，即：bolckPtr->stackPtr?= R0 =?0x20000FF8。

這里0x20000FF8是第13行執行完成之后，R0的值由0x2000 1018 - 0x0000 0020 (4*8的十六進制) =?0x20000FF8。

8、第21~22行，相當于執行是其他任務，任務內容是R4 = R4 + 1，,R5 = R5 + 1。

9、第25行：LDMIA ? R0!, {R4-R11}

將R0所執行的內存中的數據依次壓入R4~R11中。

過程如下：

將*R0中的內容壓入R4中，R0 = R0 + 4；

將*R0中的內容壓入R5中，R0 = R0 + 4；?

……

將*R0中的內容壓入R11中，R0 = R0 + 4；

執行完之后，R0中的內容恢復到0x2000 1018，即：指向了stackBuffer[1024]。過程同STMDB相反

10、第28行：BX ? ? ?LR

異常返回。

?

整個函數執行完成之后，實現了保存寄存器入棧，執行其他任務，彈棧恢復寄存器的值，從而完成任務切換功能。

?

?

（SAW：Game Over！）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Cortex-M3 任务切换函数实例的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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