文章目錄

• 機器人學一些概念
• • 自由度冗余
  • 電纜控制機器人
  • 關節約束
  • 冗余機器人
  • 空間中點描述
  • mapping 和 operation

機器人學一些概念

自由度冗余

機器人可以通過各種不同的位型來到達同一個位置，因為有多余的自由度。

電纜控制機器人

由電纜控制的機器人，而不是關節上的發動機控制。如下圖機器的主動部分在右側箱子中，包括所有馬達和電纜驅動系統。

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關節約束

一個關節具有六個參數，狀態位姿，如果該關節只有一個自由度，那么它就產生五個約束。

冗余機器人

各個關節總的自由度大于末端執行器的自由度，冗余的自由度可以幫助繞過障礙物。

空間中點描述

確定了原點之后的一個向量，如果原點改變了，那么這個向量也改變了。空間中的點在一個坐標系中的描述就是矢量，所以mapping和operation操作的都是矢量。

mapping 和 operation

mapping：只是改變點的描述，比如從A坐標系轉換到B坐標系。

operation：在空間中移動點的坐標。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学一些概念1——自由度冗余，映射和操作算子的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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