文章目錄

• 機(jī)器人學(xué)一些概念
• • 自由度冗余
  • 電纜控制機(jī)器人
  • 關(guān)節(jié)約束
  • 冗余機(jī)器人
  • 空間中點(diǎn)描述
  • mapping 和 operation

機(jī)器人學(xué)一些概念

自由度冗余

機(jī)器人可以通過各種不同的位型來到達(dá)同一個(gè)位置，因?yàn)橛卸嘤嗟淖杂啥取?/p>

電纜控制機(jī)器人

由電纜控制的機(jī)器人，而不是關(guān)節(jié)上的發(fā)動(dòng)機(jī)控制。如下圖機(jī)器的主動(dòng)部分在右側(cè)箱子中，包括所有馬達(dá)和電纜驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

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關(guān)節(jié)約束

一個(gè)關(guān)節(jié)具有六個(gè)參數(shù)，狀態(tài)位姿，如果該關(guān)節(jié)只有一個(gè)自由度，那么它就產(chǎn)生五個(gè)約束。

冗余機(jī)器人

各個(gè)關(guān)節(jié)總的自由度大于末端執(zhí)行器的自由度，冗余的自由度可以幫助繞過障礙物。

空間中點(diǎn)描述

確定了原點(diǎn)之后的一個(gè)向量，如果原點(diǎn)改變了，那么這個(gè)向量也改變了?？臻g中的點(diǎn)在一個(gè)坐標(biāo)系中的描述就是矢量，所以mapping和operation操作的都是矢量。

mapping 和 operation

mapping：只是改變點(diǎn)的描述，比如從A坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到B坐標(biāo)系。

operation：在空間中移動(dòng)點(diǎn)的坐標(biāo)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学一些概念1——自由度冗余，映射和操作算子的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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