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• 機器人學一些概念2
• • 四元數
  • D-H 參數

機器人學一些概念2

四元數

? 這里是機器人旋轉中用到的四元數，總結來看主要是用于運算方便，避免$\theta$接近0的時候造成旋轉矩陣無法求解。

? 我們將旋轉的參數（轉軸$W$,轉角$\theta$）表示成下面的形式，利用觀測到的R就可以根據${?}_1,...?4$求出轉軸$W$,轉角$\theta$），這種求解方法可以保證有解。所以機器人中的四元數只是為了計算方便對轉軸和轉角進行了一個數學上的處理。

D-H 參數

對于每個關節，$({\alpha }_i,a_i,d_i,{\theta }_i)$中有三個是常數，對于移動關節${\theta }_i$是變量，對于轉動關節$d_i$是變量。

這四個變量的空間圖如下，圖片不清晰，湊合看①下…

根據D-H參數建立坐標系

根據上圖的坐標系確定四個參數$({\alpha }_i,a_i,d_i,{\theta }_i)$

然后嘞，我們根據這四個參數$({\alpha }_i,a_i,d_i,{\theta }_i)$可以把從{i}帶{i-1}的變換寫出來，如下

最后得出來一個公式如下，這樣正變換就可以求出來了。

這個D-H參數是為了計算正向運動學，我們測量一個機械臂各個關節的參數就能得到終端的位姿

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学一些概念2——四元数，D-H 参数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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