機器人學中的一些概念3

雅克比矩陣

瞬態運動學

正運動學的齊次變換矩陣T，是從關節的$\Theta$推知末端執行器的笛卡爾坐標

雅克比矩陣${}^{0}v{=}^{0}J(\Theta )\dot{\Theta }$，是從關節的$\dot{\Theta }$速度推知末端執行器的速度（線速度+角速度）

雅克比矩陣在靜力中的作用

可以看到雅克比矩陣的轉置可以連接轉矩和力之間的關系。

雅克比矩陣在控制中的作用

可以跟蹤控制機械臂到達$x_d$位置，通過正向運動學進行反饋。這個在慢動作的時候是好用的。而且不考慮力的控制。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学中的一些概念3——雅克比矩阵的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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