文章目錄

• 前言
• 發展歷程
• 通用運動規劃方法
• • 基于自由空間 Cfree幾何構造的規劃方法
  • • 可視圖法

前言

閱讀移動機器人運動規劃研究綜述心得
總結一下，機器人運動規劃的發展歷程，算法和思路。
搜索策略和環境建模的角度將它們分為四大類：
① 基于自由空間幾何構造的規劃算法
② 前向圖搜索算法
③ 基于隨機采樣的運動規劃算法
④ 智能化規劃算法

發展歷程

???? 機器人運動規劃的研究是20世界60年代出現的：
①1978 年 Lozano-Perez 和 Wesley 首次引入構型空間 ( C-空間) 的概念構造規劃器。這樣運動規劃問題就變成了在位姿空間中尋找一條從起始位姿點到目標位姿點的連續路徑。

在C-空間中，每一個位姿代表著機器人在物理空間中的位置和方位，機器人被當做一個質點。

② 1987 年, J .P .Laumond[ 4] 將機械系統中的非完整性引入到機器人運動規劃中解決自動泊車問題。至今，非完整運動規劃依然是一個新的研究熱點。

非完整性(pending)

通用運動規劃方法

基于自由空間 Cfree幾何構造的規劃方法

基本思想：構造某種圖來描述環境的自由空間 Cfree, 從圖上找到滿足某種準則的最優路徑 。

第一階段：構造一個描述自由空間關系圖
第二階段：按照一定的準則 ( 最短距離、 最少時間等)尋找一條最優路徑 。

可視圖法

???? 1987 年就被廣泛應用的算法 ,J .C.Latombe對此進行了詳細描述。
???? 用直線將機器人運動的起始點和所有 C -空間障礙物的頂點以及目標點連接, 并保證這些直線段不與 C -空間障礙物相交, 形成了一張圖, 稱為可視圖，其中的線段稱為可視直線 。然后搜索從起始點到目標點最短的可視線段組合。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人运动规划调研(pending)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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