（請先看置頂博文）https://blog.csdn.net/GenuineMonster/article/details/104495419

準(zhǔn)備學(xué)習(xí)ROS，所以在Linux Ubuntu16.04 的系統(tǒng)下安裝ROS

（建議初學(xué)者，先在虛擬機(jī)里進(jìn)行學(xué)習(xí)和實(shí)踐，以避免諸多不必要的麻煩，務(wù)必保持網(wǎng)絡(luò)的暢通）

本教程也是從ROS wiki官網(wǎng)：http://wiki.ros.org/cn/中精簡出來的命令行，幫助大家快速構(gòu)建ROS，如要詳細(xì)學(xué)習(xí)ROS的最新知識，還要到上述網(wǎng)站去學(xué)習(xí)！！！

我這里以ROS Kinetic Kame的教程為例。

不用管其他的配置，直接調(diào)出終端，輸入以下命令（沒有明顯的連接失敗，error等字樣即可進(jìn)行）

1.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.

sudo apt-get update

4.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.

sudo rosdep init

6.

rosdep update

7.

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8.

source ~/.bashrc

9.

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（這九條代碼依次有序的輸入到終端里，即可完成ROS的搭建。有序指，一個(gè)命令輸入到結(jié)束后，再輸入另一個(gè)命令。）

其中需要注意的是在進(jìn)行到第6步的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)下圖所提示的錯(cuò)誤：

只要Ctrl+c，取消進(jìn)程后，依次輸入如下命令就可以順利完成搭建。

可以用如下命令檢測腳本環(huán)境配置是否完成或是否正確：

export | grep ROS

如果發(fā)現(xiàn)沒有配置，那這個(gè)時(shí)候你就需要'source'某些'setup.*sh’文件了。

?

用以下代碼即可完成：

?source /opt/ros/<distro>/setup.bash

請使用具體的ROS發(fā)行版名稱代替<distro>。

我們現(xiàn)在安裝的是ROS Kinetic，則上述命令改為：

source /opt/ros/Kinetic/setup.bash

在每次打開終端時(shí)你都需要先運(yùn)行上面這條命令后才能運(yùn)行ros相關(guān)的命令，為了避免這一繁瑣過程，你可以事先在.bashrc文件（初學(xué)者請注意：該文件是在當(dāng)前系統(tǒng)用戶的home目錄下。）中添加這條命令，這樣當(dāng)你每次登錄后系統(tǒng)已經(jīng)幫你執(zhí)行這些命令配置好環(huán)境。具體代碼為：

vim .bash

在這個(gè)目錄里（按大寫的G），到達(dá)最底行，按i，將“source /opt/ros/Kinetic/setup.bash”添加進(jìn)去，按“：”輸入wq保存退出即可。

?

在配置ROS環(huán)境中如果出現(xiàn)問題，則重新配置即可，但是要?jiǎng)h除掉目前已存在的一個(gè)文件。終端會(huì)對該文件的目錄有明確提示！

?

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS安装过程和配置过程（可能出现的问题及解决方法）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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