1.ROS機器人實例介紹(PR2,Turtlebot,HRMRP,Kungfu Arm)

• 1).PR2:造就了ROS的機器人平臺，完全基于ROS開發，功能豐富、強大
• 2).Turtlebot:ROS社區中最流行的高性價比機器人平臺，前后工發布三代
• 3).Universal Robot:工業領域的協作機器人定義者
• 4).HRMRP:基于ARM+FPGA的異構實時移動機器人平臺，可實現SLAM、導航、圖像處理、多機器人協作等功能
• 5).Kungfu Arm:基于ROS-I框架的機械臂控制系統，集成了機器視覺、語音、靈巧手等豐富的傳感器和執行器

安裝PR2功能包

sudo apt‐get install ros‐kinetic‐pr2‐*

啟動Gazeboz仿真

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

鍵盤控制

roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

啟動SLAM

roslaunch pr2_build_map.launch roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

機械臂控制

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch

機械臂MoveIt!控制

git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git catkin_make roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

Gazebo+MoveIt!控制

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch roslaunch pr2_moveit_config move_rviz.launch

Turtlebot

安裝Turtlebot功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

啟動仿真環境

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playgroud.world" roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

鍵盤控制

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

SLAM建圖

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playgroud.world" roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

自主導航

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/sl/turtlebot_test_map.yaml roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

安裝Turtlebot3功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-*

啟動仿真環境

export TURTLRBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_gazebo_ros turtlebot3_world.launch

SLAM建圖

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

Universal Robot 優傲機器人

• 一家引領協作機器人全新細分市場的先驅企業
• 關注機器人的用戶可操作性和靈活度
• 安全度高、無需安全圍欄、編程簡單、靈活度高
• UR5,自重18公斤，負載高達5公斤、工作半徑85cm
• UR3,自重11公斤，有效負載3公斤，所有腕關節均可360度旋轉，末端關節可作無線旋轉
• UR10的有效負載為10公斤，工作半徑130cm

安裝UR功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

啟動仿真環境

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

MoveIt!+gazebo

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

HRMRP

Kungfu Arm

• 基于ROS/ROS-I實現
• 同時控制六軸機械臂和仿生手，實現靈巧的夾持姿勢
• 集成了多種運動規劃庫，可以實現運動學求解、路徑規劃、自主避障、速度和加速度的高階平滑
• 集成高速視覺識算法，可以識別、定位工作范圍內的杯子、茶球等物體，輔助機器人抓取
• 集成中文語音識別功能，可以實現語音控制、編程，豐富了機器人的輸入途徑
• 功能豐富的人機交互界面，不僅提供常用的機器人控制和監控，同時具備可熱切換的3D離線仿真功能
• 底層伺服通訊采用高速EtherCAT工業總線，可以適配多種機器人本體

2.構建綜合機器人平臺

編譯源碼

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-simulator sudo apt-get install ros-kinetic-hector-gazebo-plugins sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan catkin_make

mbot pro

模型顯示

roslaunch mbot_description display_mbot_pro_xacro.laserscan

仿真環境

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_pro_with_laser_kinetic_gazebo.launch

物體跟蹤

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_pro_with_laser_kinetic_gazebo.launch roslaunch mbot_follower follower_bringup_nodelet.launch

marm pro

模型顯示

roslaunch marm_desription view_arm.launch

仿真環境

roslaunch marm_gazebo arm_world.launch

MoveIt!視覺集成

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

mbot+marm

模型顯示

roslaunch marm_desription view_mbot_with_arm.launch roslaunch marm_desription view_mbot_with_arm_kinect.launch

MoveIt!控制

roslaunch mbot_with_arm_moveit_config demo.launch

gazebo仿真環境

roslaunch marm_gazebo mbot_with_arm_world.launch

MoveIt!+gazebo控制

roslaunch marm_gazebo mbot_with_arm_bringup_moveit.launch

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros构建机器人运动学模型_ROS入门学习之八机器人综合应用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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