大家好，我是工控阿偉，今天又跟大家見面了。學(xué)習(xí)需要堅(jiān)持，需要鉆研，做技術(shù)亦是如此，厚積才能博發(fā)。阿偉寫程序都是自己測試使用過的，需要的可以借鑒，避免走彎路。

S7-200 smart 運(yùn)動控制指令由編程軟件向?qū)?#xff0c;運(yùn)動控制指令有很多條構(gòu)成，且每條指令都帶有很多接口參數(shù)，想要使用這些指令，要先知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費(fèi)勁，那么今天，阿偉就詳細(xì)給大家介紹運(yùn)動指令的使用。

S7-200 SMRAT 運(yùn)動控制指令想到如下圖生成：

1、選擇"運(yùn)動"右鍵打開。

2、本次就以"軸0"為例。

3、命個(gè)名字。

4、數(shù)字1位選擇工程單位，可以使工程單位，也可以使用脈沖。

數(shù)字2是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖量，我目前步進(jìn)撥碼設(shè)定是10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一周

數(shù)字3是單位，根據(jù)自己需要設(shè)定

數(shù)字4是電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的工程量，我設(shè)定的是360度，也就是說10000個(gè)脈沖對應(yīng)360度。

、

5、方向控制，我是用的脈沖加方向，所以選擇單項(xiàng)2軸。

6、正負(fù)極限根據(jù)需要設(shè)定，我這個(gè)沒有正負(fù)極限就沒有選擇。

7、零電位使用，走絕對位置和相對位置之前一定要定義好原點(diǎn)，否則絕對位置和相對位置不運(yùn)行。

8、0脈沖位置，也可以使用此點(diǎn)定義0點(diǎn)。

9、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀STP就能理解什么意思。

10、停止根據(jù)需要選擇，通過閱讀TRIG就能理解什么意思。

11、禁用根據(jù)需要選擇，通過閱讀DIS就能理解什么意思。

12、最大速度和最小速度根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定，我設(shè)定最大速度為360度/秒。

13、JOG命令也就是手動運(yùn)行，根據(jù)需要設(shè)定速度，建議設(shè)定小一些，看看運(yùn)行速度再調(diào)整。

14、此處設(shè)定加減速時(shí)間，也就是脈沖輸出的加減速時(shí)間，根據(jù)現(xiàn)場情況設(shè)定。

15、急停補(bǔ)償。

16、反沖補(bǔ)償，也就是校準(zhǔn)絲杠間隙。

17、參考點(diǎn)設(shè)定

18、找零點(diǎn)時(shí)速度和方向設(shè)定。

19、偏移量設(shè)定

20、搜索參考點(diǎn)方式選擇

21、從驅(qū)動器中讀取絕對位置

22、曲線設(shè)定，我這里沒用曲線，沒有生成曲線。

23、點(diǎn)"建議"自動分配地址。

24、組件

25、映射顯示

26、完成，點(diǎn)擊生成就完成了。

1．啟用并初始化軸

AXISx_CTRL子程序(控制)啟用和初始化運(yùn)動軸，方法是自動命令運(yùn)動軸每CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/曲線表。在項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動軸使用此子程序一次，并確保程序會在每次掃描時(shí)調(diào)用此子程序。使用SM0.0(始終開啟)作為EN參數(shù)的輸入。

管腳含義：

MODE：啟用模塊。1=可發(fā)送命令；0=中止進(jìn)行中的任何命令

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯誤代碼(字節(jié))

C_Pos：軸的當(dāng)前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸的當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

C_Dir：軸的當(dāng)前方向(1=反向，0=正向)

2.手動控制軸

AXISx_MAN子例程(手動模式)將運(yùn)動軸置為手動模式。這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。在同一時(shí)間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

管腳含義：

RUN：1=軸手動運(yùn)行(速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制)0=停止手動控制

JOG_P：1=正轉(zhuǎn)點(diǎn)動控制

JOG_N：1=反轉(zhuǎn)點(diǎn)動控制

Speed：RUN運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)

Dir：RUN運(yùn)行時(shí)的方向

Error：錯誤代碼(字節(jié))

C_Pos：軸當(dāng)前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

C_Dir：軸的當(dāng)前方向(1=反向，0=正向)

3、查找參考點(diǎn)

走絕對位置和相對位置前需要找到真實(shí)的零點(diǎn)，絕對位置和相對位置才能根據(jù)零點(diǎn)運(yùn)行。

AXISx_RSEEK子程序(搜索參考點(diǎn)位置)使用組態(tài)/曲線表中的搜索方法啟動參考點(diǎn)搜索操作。運(yùn)動軸找到參考點(diǎn)且運(yùn)動停止后，運(yùn)動軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次查找參考點(diǎn)(參考點(diǎn)查找方式由軸組態(tài)確定)

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯誤代碼(字節(jié))

4.絕對或者相對定位

AXISx_GOTO子程序命令運(yùn)動軸轉(zhuǎn)到所需位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次定位

Pos：目標(biāo)位置(絕對定位為坐標(biāo)點(diǎn)，相對定位為兩點(diǎn)間距離)，工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

Speed：目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)

MODE：移動模式0：絕對位置 1：相對位置 2：單速連續(xù) 正向旋轉(zhuǎn) 3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)

Abort：停止正在執(zhí)行的運(yùn)動

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯誤代碼(字節(jié))

C_Pos：軸當(dāng)前位置(絕對定位或者相對定位)，工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

感謝你的收看，時(shí)間緊張，今天就到這里，關(guān)注我，后續(xù)的位置控制再寫文章發(fā)布。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的jz指令是什么意思_S7-200 SMART 运动控制指令详解-电气阿伟带小白启程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。