模塊對應(yīng)cabin_controllers/serial_to_mcu。模塊實(shí)現(xiàn)的功能為監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)中PWM矩陣信息，將其轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制數(shù)據(jù)通過串口下發(fā)至MCU，實(shí)現(xiàn)對推進(jìn)器電機(jī)的控制。模塊數(shù)據(jù)的串口通信借助了ros的serial工具包（sudo apt-get install ros-melodic-serial），網(wǎng)上比較多使用方法，在此就不做介紹了。當(dāng)然我還是推薦源碼安裝（鏈接）。

在demo中，實(shí)際上水下燈的控制信息亦通過串口下發(fā)至MCU，實(shí)現(xiàn)對燈亮度的控制。

為了方便閱讀程序，在此還是貼出實(shí)驗(yàn)中自定義的電機(jī)協(xié)議。

水下燈的協(xié)議：

一、輸入輸出

監(jiān)聽topic：

（1）/command/pwm，格式：cabin_msgs::PwmStamped，推進(jìn)器PWM矩陣信息；

（2）/command/light_intensity，格式：std_msgs::Int64，水下燈亮度信息；

輸出：

HEX數(shù)據(jù)流。

二、端口號及baudrate的設(shè)置

nh_private

也可以在serial_to_mcu.launch中隨時調(diào)整端口號及baudrate。

三、串口通信初始化設(shè)置

try{ser.setPort(serial_port_);ser.setBaudrate(baudrate_);serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open(); } catch(serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");return -1; }if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized..."); } else{return -1; }

若端口號及baudrate配置正確，串口應(yīng)該能正常打開。注意，程序運(yùn)行前應(yīng)給端口權(quán)限，否則無法通信。以demo中的測試為例，端口號為ttyUSB0，指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。

四、pwmToHex（）函數(shù)

數(shù)據(jù)由十進(jìn)制轉(zhuǎn)十六進(jìn)制。

五、sendPWMData（）函數(shù)

每收到一個PWM波矩陣信息，將其由十進(jìn)制轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制后，依據(jù)協(xié)議封裝， 下發(fā)。

ser.write(s_buffer, s_buffer_size);

上述代碼段為下發(fā)一次數(shù)據(jù)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ros 双wan配置_基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（九）--程序解析之PWM波下发...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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