上一期為大家介紹了基于工具條中的“TCP Trace”命令按鈕的全局TCP軌跡跟蹤，之所以稱之為全局軌跡跟蹤，是因為只要命令被打開，機器人運行的全部軌跡都將實現跟蹤。既然有全局TCP軌跡跟蹤，那么就一定有局部TCP軌跡跟蹤，本期就來為大家介紹一下。

1.使用“Teach a device”命令按鈕，打開機器人示教編程對話框，并進入全功能模式。程序顯示區中點選機器人的第一條工藝點(Process類型)程序，然后點擊上方的“Op”，打開Add a Process Operation對話框。Robot Actions下點選“TCPTrace”，然后點擊右側的“右箭頭”按鈕，使其顯示在Operation Members下的顯示框中，點擊“Next”按鈕。

添加機器人TCP軌跡跟蹤指令

2.在切換出的Define the Operation Members界面中，左側點選“TCPTrace”，右側的Trace屬性標簽下點選“On”，激活機器人TCP軌跡跟蹤。下方的Path Color、Path Type、Path Thickness分別可設置機器人TCP軌跡跟蹤線條的顏色、線型、線寬，這里保持默認設置，點擊“Finish”按鈕。

激活機器人TCP軌跡跟蹤

3.回到機器人示教編程對話框，點選機器人的最后一條工藝點(Process類型)程序，然后點擊上方的“Op”，再次打開Add a Process Operation對話框。重復上述步驟，添加TCPTrace指令，然后在Define the Operation Members界面中Trace屬性標簽下點選“Off”，關閉機器人TCP軌跡跟蹤。

關閉機器人TCP軌跡跟蹤

4.關閉機器人示教編程對話框，然后點擊“Robot Task Simulation”命令按鈕對機器人進行仿真運行，可以看到機器人運行到第一個工藝點處之后，直到最后一個工藝點之間產生了一條紅色的軌跡線。而在這兩點之前與之后的軌跡點處沒有生成TCP軌跡跟蹤點，這就是所謂的機器人局部TCP軌跡跟蹤。

機器人TCP軌跡跟蹤效果

5.使用Robot Management工具條中的“TCP Trace”命令按鈕，打開TCP Trace Management對話框，可以看到在List of TCP path(s)下生成的機器人TCP軌跡跟蹤記錄信息，在此對話框中可以進行TCP軌跡跟蹤信息管理，可參考上一期內容，這里不再贅述。

TCP Trace Management對話框

6.如果想使用TCP軌跡跟蹤指令實現機器人全局軌跡跟蹤，那么我們只需要在機器人示教編程對話框中點選機器人Home點程序，然后將其Operation屬性由Via Point類型修改為Process類型，然后在其上添加TCPTrace指令即可(Via Point類型示教程序無法添加指令)。

修改示教程序Operation屬性類型

以上就是關于機器人TCP軌跡跟蹤的全部知識內容，感興趣的小伙伴可以自行進行測試，也許還可以發現更多的奧妙之處。

The End

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的轨迹跟踪主要方法_DELMIA教程：基于指令形式的机器人TCP轨迹局部跟踪方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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