所需環境：ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14

• 1.ROS Kinetic 的安裝

（1）設置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）設置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新package

sudo apt-get update

（4）安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

1）sudo rosdep init

2）rosdep update

注意：這一步通常會失敗，因為網站的原因，直接跳過即可

（6）配置ROS環境

1）echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2）source ~/.bashrc

（7）安裝依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）測試ROS是否安裝成功

1）CTRL+ALT+T打開終端（Termial），輸入以下命令，初始化ROS環境：

roscore

成功打開如下圖所示：

上面顯示有ROS的版本，還有一些節點、端號等內容。

2）再 打開一個新的終端（Termial），輸入以下命令，彈出一個小烏龜窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3）出現一個小烏龜的LOGO后，再 打開一個新的終端（Termial），輸入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通過方向鍵控制小烏龜的移動：如下圖所示

4） 打開新的Termial，輸入以下命令，可以查看ROS節點信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能順利進行到這一步，說明ROS安裝成功了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的的环境下 qt 运行在_Ubuntu16.04环境下运行vins mono（环境配置及编译）之ROS kinetic的安装...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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