Global navigation satellite system (GNSS)是手機或者無人車定位中的關鍵一個部分。GNSS是當前主要的可以提供絕對定位信息的一種信息來源。無人車的基于地圖匹配定位的這一個部分中，GNSS經(jīng)常用來提供初始化。就目前來看，GNSS的定位方式主要包括單點定位(SPP)，也就是我們手機常用的單點定位方式；RTK定位和DGNSS定位。對于一個接收機所收到的數(shù)據(jù)，主要包括載波（carrier-phase），偽距（code）和導航數(shù)據(jù)（navigation data）。GPS定位的主要誤差源及其誤差范圍如下：

• 電離層誤差：0~30 米，由于電離層對GPS信號的干擾，在不同的電離層情況下，誤差在一定范圍內波動。
• 對流層誤差：0~30 米，由于對流層對GPS信號的干擾，在不同的對流層情況下，誤差在一定范圍內波動。
• 衛(wèi)星時鐘誤差：0~3米，也叫satellite clock bias。
• 接收時鐘誤差：0~10米，也叫receiver clock bias。
• 多路徑和非視距信號（multipath/NLOS）：0~100米。

單點定位（Single Point Positioning）: 單點定位是基于接收機收到的衛(wèi)星偽距（距離）信息，計算接收機的絕對位置。在空曠區(qū)域下，精度可達3~10米。

差分GPS定位：當前流行的差分GPS定位主要原理是通過接收基站的數(shù)據(jù)，對偽距進行差分，可有效的消除電離層誤差，對流層誤差，衛(wèi)星時鐘誤差和接收機時鐘誤差。但是由于只采用偽距，且偽距的精度有限，定位精度大約在0.5~2米之間。

RTK GPS定位：RTK GPS定位技術是當前自動駕駛領域廣泛應用的高精度定位技術。和差分GPS定位相比較，RTK也是有賴于來自基站的觀測數(shù)據(jù)，可有效的消除電離層誤差，對流層誤差，衛(wèi)星時鐘誤差和接收機時鐘誤差；RTK同時采用了載波觀測量進行位置解算。本篇主要介紹如何解算RTK GPS定位。從偽距，載波的觀測量建模開始，到基于Ceres Solver的非線性優(yōu)化求解float解，然后采用流行的LAMBDA算法求解模糊度（ambiguity）。在讀以下RTK定位的內容之前，如果沒有了解基本的GNSS定位原理，強烈建議先讀之前的一篇關于GNSS單點定位的文章（https://zhuanlan.zhihu.com/p/48086556）。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的gnss单频软件接收机应用与编程_GNSS/GPS RTK定位 （手机，无人车定位，无人驾驶，因子图优化）...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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