carsim的道路模型設(shè)置這里選擇如下圖所示：

1、X-Y coordinates of path（道路的x_y坐標(biāo)）

條件選擇如下所示：

這個(gè)道路是以x，y點(diǎn)構(gòu)建的道路模型

這個(gè)道路模型求解后，動(dòng)畫(huà)顯示只有中心線而沒(méi)有路面以及路邊環(huán)境，原因是這個(gè)里面只給了x_y坐標(biāo)，只能得到道路的中心線不能獲得路面的信息以及周邊環(huán)境的信息。

道路構(gòu)建原理：

①根據(jù)x_y坐標(biāo)建立的只是一個(gè)道路的中心線，中心線的長(zhǎng)度就是參數(shù)設(shè)置里面的station；可以根據(jù)x_y得到station也可以通過(guò)設(shè)置station得到x_y坐標(biāo)。

②道路的某一點(diǎn)station到路邊的距離就是道路的寬度L;

2、3D road

這里選的是staight下面的道路模型，點(diǎn)擊進(jìn)去，如下圖所示：

進(jìn)去之后，分幾部分設(shè)計(jì)：先設(shè)置一個(gè)路徑，然后設(shè)置坡度，以及超高等

①、路徑設(shè)置

這里一般選擇第一個(gè)和第二個(gè)，

點(diǎn)擊藍(lán)色進(jìn)去如下所示：

給右側(cè)添加相應(yīng)的x_y坐標(biāo)即可；

其中左上角的path with custom? ID是表示有多條道路模型時(shí) 的標(biāo)號(hào)。根據(jù)道路ID告訴車(chē)輛在那條路上跑。

starting heading 表示道路與橫軸的夾角。

關(guān)于右側(cè)參數(shù)的解釋：

其中，選擇radius可以構(gòu)建一個(gè)一部分為圓的路面，后面包括角度的設(shè)置；

選擇curvature（曲率）可以構(gòu)建一個(gè)曲線路面，曲率與圓的半徑為導(dǎo)數(shù)關(guān)系，同樣也可以設(shè)置角度；

選擇table，相當(dāng)于連接了一個(gè)x_y表格

選擇clothoid（回旋曲線），可以設(shè)置長(zhǎng)度；

注：設(shè)置完道路后，updata一下

②、坡度設(shè)置

這里同樣建立了一個(gè)坐標(biāo)軸，station是橫軸，Z是縱軸。改變z的大小也就改變了道路的坡度。

同樣新建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)置界面修改z值，可以將其中一段的坡度修改為平的，或者其他。

③超高的設(shè)置

一般在曲線路面中使用

④路面附著系數(shù)設(shè)置

這里選的是多附著系數(shù)

點(diǎn)擊進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面，如下圖所示：

右側(cè)表格的X Axis表示道路的station。

第一行中0表示station是0；-5是道路左側(cè)的坐標(biāo)，0是道路中線的坐標(biāo)，5是道路右側(cè)的坐標(biāo)

第二行中0表示station是0；0.5是道路左側(cè)的附著系數(shù)，0.2是道路中間的附著系數(shù)，0.5是道路右側(cè)的附著系數(shù)

第三行中3表示station是3；0.5是道路左側(cè)的附著系數(shù)，0.2是道路中間的附著系數(shù)，0.5是道路右側(cè)的附著系數(shù)

對(duì)開(kāi)路面附著系數(shù)設(shè)置可以參照下面左側(cè)圖片，對(duì)接路面附著系數(shù)設(shè)置可以參照下面右側(cè)圖片

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3、動(dòng)畫(huà)顯示路面的設(shè)置

點(diǎn)擊進(jìn)入具體參數(shù)設(shè)置界面如下圖所示

在這個(gè)表格的基礎(chǔ)上添加一行，設(shè)置為冰面

點(diǎn)擊右下角的“preview on a flat road”按鈕提前查看路面的效果，結(jié)果發(fā)現(xiàn)效果并不是很好。設(shè)置第6行中的dz（偏移量）為0.005，再進(jìn)行查看

4、路面動(dòng)畫(huà)顯示路樁設(shè)置

點(diǎn)擊進(jìn)去進(jìn)行具體參數(shù)設(shè)置，頁(yè)面如下圖所示

通過(guò)設(shè)置右下角的x_y值就可以設(shè)置路樁的設(shè)置

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的carsim学习笔记4——构建路面的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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