首先機器人端啟動攝像頭。

pc端用rqt_image_view就可以打開rqt工具，然后選擇話題，就看到攝像頭圖像了。

下面是compressed話題和不是compressed話題的對比，這兩個話題帶寬有倍數級差異。

然后就可以用opencv做一些事情。下面這個其實就是機器人端運行幾個launch文件，pc端打開工具、訂閱節點。

PC 端啟動動態調參工具 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure，通過修改rgb參數，可以用來識別特定顏色。

下面這個PC 端啟動一個畫圓的py文件。

在 PC 端使用 rqt_graph 工具可以看到圖像節點和話題之間的關系，可以解釋上面這個圖像：cv_bridge_test 節點訂閱 image_raw 話題，將 image_raw 話題轉換成 OpenCV 數據，然后在圖像上畫點。最后轉換成 ROS 話題發布。

下面這個，PC 端運行 rviz 工具，然后機器人端開激光雷達的launch文件。

下面這個，機器人端開slam的launch文件。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS rqt、rviz的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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