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• 使用3-D位姿圖優(yōu)化來(lái)減少單目相機(jī)估計(jì)軌跡（位置和方向）中的漂移。 視覺(jué)里程計(jì)估計(jì)的相機(jī)的當(dāng)前全局位姿（當(dāng)前幀）。 由于3D三角剖分的匹配不佳或存在誤差，機(jī)器人的軌跡往往偏離地面的真實(shí)情況。 閉環(huán)檢測(cè)和位姿圖優(yōu)化可減少這種漂移并修正誤差。

1、加載已估計(jì)位姿（位姿圖優(yōu)化）

• 加載估計(jì)的相機(jī)姿態(tài)和閉環(huán)邊

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM | 使用三维位姿图优化减少单目视觉里程计（3D Visual Odometry）定位轨迹的漂移（附源代码）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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