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• ground truth data 以大約 100 Hz 的高速率提供。 為了生成這種高速率的基本事實，使用了 SLAM 解決方案。 SLAM 圖中的節(jié)點不是以 100 Hz 添加的，而是大約每 8 米添加一次。 在 SLAM 圖中的節(jié)點之間，里程計用于插值并提供高速率的地面實況。 如果需要精確的位姿（例如，用于累積點云），那么我們建議僅使用與 SLAM 圖中的節(jié)點相對應(yīng)的地面真實位姿。 這可以通過檢查協(xié)方差文件中的時間戳來找到。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的北斗导航 | 读取ground truth data（python源代码）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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