參考以下兩個博客內(nèi)容

https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81235072

https://blog.csdn.net/junshen1314/article/details/44831033

https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6733322.html

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在ORB-SLAM2源代碼中C:\Users\GGY\Desktop\ORB_SLAM2-master\ORB_SLAM2-master\Examples\ROS\ORB_SLAM2\src

ros-mono.cc文件中有

該訂閱的ros? topic是誰發(fā)布的呢？ 一直沒搞明白。參考了別人的博文，原來是給筆記本的攝像頭或者外接攝像頭安裝完驅(qū)動后，rosrun 執(zhí)行某個攝像頭采集視頻的可執(zhí)行文件后，能夠自動獲取該 topic，會自動發(fā)布。

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ROS wiki中有calibration教程，教程說著說著，來了一個，你應該在rostopic list中看到

/image_raw
/camera_info
這兩個話題，我是真的懵了，我的topic list中沒有這兩個話題啊，我在搜如何得到攝像頭的矯正文件過程中完全搜不到一個完整的教程，大部分都是重復ROS的kiki，對于以上兩個話題是如何產(chǎn)生的都沒有說明，直到我看到這篇博文，才明白，該作者講的很詳細，對于已經(jīng)接觸ROS系統(tǒng)很久的人來說，這是常識，但是對于像我這種剛接觸ROS系統(tǒng)就要做實際項目的人來說，真的不知道如何產(chǎn)生這兩個話題。只需要安裝uvc-camera這個模塊然后運行起來就行了。

sudo apt install ros-kinetic-uvc-camera
換成你對應的版本，然后rosrun uvc_camera uvc_camera_node，運行成功的話，你就能看到這兩個話題，如果在這兩個話題前還有其它前綴的話，在calibration的時候?qū)υ掝}做一個映射就行。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ORB-SLAM2源代码中ROS部分ros-mono源代码中subscribe /camera/image_raw topic谁发布publish的的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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