激光slam大部分算法基于ROS運行，生成的地圖有map.pgm和map.yaml兩個格式的文件。其中2D柵格地圖的具體信息都存在這個.pgm格式文件中。下面詳細之：

.yaml格式文件 內容：

image: /home/ggy/map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

.pgm格式 Windows系統下可以用sublime text2查看， P2的可以? P5的好像打開后數據部分依然不能正常顯示（按照下圖說法P5屬于二進制格式打開確實會混亂）。

P2格式打開結果：https://www.cnblogs.com/cxchanpin/p/6816981.html

?P5格式打開結果：

PGM是Portable Gray Map的縮寫。它是灰度圖像格式中一種最簡單的格式標準。另外兩種與之相近的圖片格式是PBM和PPM。它們分別相應著黑白圖像和彩色圖像。

PGM的數據存放方式相比于JPG來說是非常easy的，由于它不進行數據壓縮。自然的PGM的圖片的大小也就比較大了。一個120*128 8-bit的灰度圖像，PGM的大小是44kb，而將這個圖片轉化為JPG格式后。大小僅為4kb。

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https://www.cnblogs.com/liulijin/p/6840436.html

http://netpbm.sourceforge.net/doc/pgm.html

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激光SLAM-地圖邊界噪點的處理（地圖的美化）--圖像處理的方法

https://blog.csdn.net/Current_River/article/details/107338474

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在ros地圖得出的結果上進行更改和美化成其他樣式

http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5830860.html

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ROS Navigation之map_server完全詳解

https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/84622496

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ros:如何獲得地圖坐標系中的某一點的像素坐標

https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/84142464?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.add_param_isCf

總結

以上是生活随笔為你收集整理的激光slam-- .pgm格式地图分析及修改方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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