移動機器人路徑規劃--很多種算法，如果有計算機學科基礎的話，可以參考數據結構中的深度優先算法或者廣度優先算法

https://zhuanlan.zhihu.com/p/51112799

https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134

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路徑規劃算法實時之前，默認有一張類似2D地圖，可用矩陣或者數據結構中的二維數組表示。最簡單的兩種數值狀態即可，0和1值可以分別代表可通行區域和障礙物區域。

A*算法解析：

1. 某游戲公司員工以游戲地圖簡版 直白的解釋：https://www.cnblogs.com/leoin2012/p/3899822.html

2.詳細解釋英文翻譯版：https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415

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網友Python實現A*算法的一個版本，可以參考代碼和打印顯示圖 ：

1.1版本??https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html

1.2版本??https://www.cnblogs.com/yangmingustb/p/8783278.html

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這種二維數組表示的地圖，其實可以等價于 激光slam建圖之后的2D 占用柵格地圖（通過概率算法計算得到）

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這也是為什么，柵格地圖適合移動機器人做路徑規劃和導航使用的原因。

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占據柵格地圖構建：https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

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https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718

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Bresenham 算法原理：https://blog.csdn.net/yzh1994414/article/details/82860187

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構建地圖：https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/9868474.html

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--从路径规划侧面看栅格地图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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