注釋1：玩機器人技術和研究，假設已經知道ROS，以下大部分仿真環境幾乎都可以與ROS交互

? ? ? ? ? ?非兒童機器人編程環境scratch等。

注釋2：之前只知道gazebo，沒想到還有這么多仿真軟件和工具，可以做很多很炫的東西。無知很可怕；

? ? ? ? ? ? 另一方面，國內的B站大部分資源和視頻（科技方面）都是從YouTube copy過來的，不少軟件和作品的演示視頻引入過來還是需要過渡時間的。

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一、Gazebo

大名鼎鼎的仿真環境

官網地址：http://gazebosim.org/

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二、PyBullet

PyBullet , a real-time physics engine with Python interface, powers a series of projects focusing on robotics tasks

Python第三方模塊，實時物理引擎，專注于機器人學中的任務仿真工作。

官網：https://pypi.org/project/pybullet/

技術論壇，別人的仿真結果。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/82101835?utm_source=qq
https://blog.csdn.net/valada/article/details/104957160

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三、V-REP

V-REP是一個強大的機器人3D集成開發環境，其具有幾個通用的計算模塊（逆運動學，物理/動力學，碰撞檢測，最小距離計算，路徑規劃等），分布式控制架構（無限數量的控制腳本，線程或非線程），以及幾個擴展機制（插件，客戶端應用程序等），它提供了許多功能，可以通過詳的API和腳本功能輕松集成和組合。?V-REP有5種不同的版本，大多數版本都有不同的許可選項

官網：https://www.coppeliarobotics.com/

參考技術

https://blog.csdn.net/feriman/article/details/88896413

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四、SAPIEN

來自 2020年 CVPR論文的描述。

A SimulAted Part-based Interactive ENvironment ，? a realistic and physics-rich simulated environment that hosts a large-scale set for articulated objects. It enables various robotic vision and interaction tasks that require detailed part-level understanding. SAPIEN is a collaborative effort between researchers at UCSD, Stanford and SFU. The dataset is a continuation of ShapeNet and PartNet.

官網地址：?https://sapien.ucsd.edu/

?Github?https://github.com/haosulab/SAPIEN-Release

論文下載地址：https://arxiv.org/abs/2003.08515v1

東北大學團隊用它仿真環境的實驗效果：https://space.bilibili.com/517616364?from=search&seid=518625846687820490

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五、增強學習實驗環境-? ?MuJoCo, OpenAI Gym, rllab, DeepMind Lab, TORCS, PySC2

https://blog.csdn.net/jinzhuojun/article/details/77144590

5.1、?OpenAI Gym

機器人強化學習仿真

官網?http://gym.openai.com/

技術論壇參考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/40673328

https://blog.csdn.net/gg_18826075157/article/details/78163386?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--机器人仿真环境汇总的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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