常见移动机器人运动学模型
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兩輪差速驅動機器人
? ? ?圖 2.1 TurtleBot 3
圖 2.2 兩輪差速驅動機器人運動模型
正運動學模型
逆運動學模型
原文
《兩輪差速驅動機器人運動模型及應用分析》
2.2
Car-like Robot
圖 2.3 MIT RACECAR
圖 2.4 Car-like robot運動模型簡圖
正運動學模型
??
逆運動學模型
原文
《Car-like Robot運動模型及應用分析》
2.3
四輪驅動(SSMR)移動機器人
圖 2.5 NERVA LG Robot
圖 2.6 四輪驅動機器人運動模型簡圖
正運動學模型
逆運動學模型
原文
《四輪驅動（SSMR）移動機器人運動模型及應用分析》
2.4
履帶式機器人
圖 2.7 軍事用途的履帶式機器人
圖 2.8 履帶式機器人運動模型
正運動學模型
逆運動學模型
原文
《履帶式機器人運動模型及應用分析》
2.5
麥克納姆輪全向移動機器人
圖 2.9 麥輪移動平臺
圖 2.10 四輪驅動機器人運動模型
正運動學模型
逆運動學模型
原文
《麥克納姆輪運動特性分析》
《麥克納姆輪全向移動機器人運動模型及應用分析》
應用案例
DIY Mecanum Wheels Robot
2.6
全向輪移動機器人
圖 2.11 三輪構型全向輪移動平臺
圖 2.12 全向輪平臺運動分解示意圖
正運動學模型
逆運動學模型
原文
《全向輪運動特性分析》
《全向輪機器人運動模型及應用分析》
應用案例
3D打印全向輪移動機器人
03
總結分析
不同的分析角度，有不同的建模方式，本文總述的只是其中一種。不同類型的機器人，對應的運動學模型是不一樣的，但是分析方法、思路是相似的，要么從機器人中心速度分解到每個運動的輪子上，要么從輪子的運動情況倒推機器人中心運動的效果，分析過程就需要深入挖掘輪子運動規律、機器人本體構型特征等信息，再結合物理學中的速度分析方法，建立剛體上不同點之間速度的轉化關系，就整理出運動學方程
總結
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