問題描述： ROS 移動機器人建圖后，用Navigation導航包執行 起始位置到 目標位置的路徑規劃和導航行走的過程中。 機器人導航初始化的時候，剛加載地圖，如何讓移動機器人執行 全局定位 global localization，把max Nparticles的粒子數量均勻撒在整張地圖上？

?首先 在navigation的launch文件 amcl.launch 或者類似的文件中增加或修改以下內容，讓粒子的位置高斯分布協方差大一點。分布廣一點。 value值可以是4、8或者類似的值

<param name="initial_cov_xx" value="8"/>
<param name="initial_cov_yy" value="8"/>
<param name="initial_cov_zz" value="8"/>

方法：另開一個命令行控制臺窗口，執行一些命令 調用全局定位服務。

• rosservice call /global_localization "{}"

剛加載地圖時如下圖所示：

不管是空閑區域 free 還是占用區域 occupied 都撒了粒子。

重新開一個控制臺命令行窗口后，執行如下命令 （以下命令，每執行一次，粒子和小車的位置變化一次，但是仍然很難定位準確，只是隨機的全局定位貌似。）

• rosservice call /global_localization "{}"
• 結果如下所示，粒子遍布整張地圖的空閑區域，占用區域沒有粒子了。

參考：Robots/TIAGo/Tutorials/Navigation/Localization - ROS Wiki

執行命令：rosservice call /global_localization "{}"?

?request_nomotion_update?(std_srvs/Empty)：該服務是手動的來更新粒子并發布新的粒子，可以使用如下命令來調用服務執行更新粒子的操作，該服務一般需要多次調用才能逐漸看到粒子收斂的效果：

如何讓粒子撒滿地圖后，一步一步地收斂，看到粒子收斂的過程，粒子簇的聚類 最后收斂到正確或錯誤位置后 只剩下一簇粒子堆。

1. 打開終端，打開實際gazebo空間

2. 再打開一個終端，在空間中建圖（house 或者其他場景）

3. 再打開一個終端，調用鍵盤控制小車移動包

4. 再打開一個終端，保存地圖

5. 關掉slam建圖， 再打開終端調用導航包

6. 按照本文上半部分內容，調節amcl文件內容，調用全局定位服務；

7. 之后根據鍵盤控制終端的前進后退或者轉動的操作，控制小車移動，rviz界面可以查看粒子收斂和移動的步驟過程。 直至最后收斂到正確或者錯誤的一簇粒子堆。

如何安裝ROS turtlebot3軟件包和依賴庫的參考：

Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 數據仿真 + Turtlebot3仿真_GGY1102的博客-CSDN博客

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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