說明 1：

使用的Ubuntu16.04 Linux系統(tǒng)； ROS kinetic版本； ROS及依賴庫(kù)安裝在 根目錄下的 /opt/ros

官方的導(dǎo)航包已經(jīng)被編譯完成，源代碼不在里面，源代碼需要自己去ros官網(wǎng)或GitHub找。

官方的編譯的可執(zhí)行amcl文件目錄 /opt/ros/kinetic/lib/amcl/amcl可執(zhí)行文件

?(注釋：此時(shí)amcl目錄或文件夾的名字已經(jīng)被我改了，原因看下面解釋。)

說明2：

turtlebot3的安裝包和文件 在 home/用戶/catkin_ws下。

方法：GitHub上搜索amcl的源碼目錄文件，? 放置在turtlebot所在的catkin_ws/src目錄下

命令行終端下 進(jìn)入該目錄 cd ~/catkin_ws? ??

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?執(zhí)行命令? catkin_make

之后可以在 catkin_ws目錄下的 devel目錄下的 lib目錄下 看到 amcl 和 robot_global_localization執(zhí)行文件。

此時(shí)將?/opt/ros/kinetic/lib/amcl 的目錄名改掉，隨便改個(gè)名字，如 amcl-xxx? 這樣讓系統(tǒng)在調(diào)用amcl最終執(zhí)行文件時(shí) 找不到 ros自帶的默認(rèn)文件。

（改ros下amcl目錄或者文件名的時(shí)候需要sudo root的權(quán)限）

此時(shí)：重新打開gazebo world 或 model文件， 建圖，導(dǎo)航， 則 定位所用的amcl文件就是自己修改和編譯的版本文件了。

如果不行或調(diào)用不了，可以看一下 /home/用戶?? 目錄下的 .bashrc 文件是否 source了 路徑

gedit? .bashrc? 查看

?橙色陰影標(biāo)出來的那一句。

github上下載的別人的代碼，可以參考從這里下載：AMCL-master.zip-互聯(lián)網(wǎng)文檔類資源-CSDN下載

不想給積分或者沒有積分的話，可以登錄(熱心網(wǎng)友)github下載 https://github.com/YangFighting/AMCL

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--AMCL导航包自己修改源码编译和调用方法的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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