（六）ROS發布里程計（Odometry）消息并在rviz中顯示_火星機器人life的博客-CSDN博客_ros 發布odom

一、如果只是RVIZ查看移動機器人的歷史軌跡方法

1. 打開gazebo模型， 之后 slam構建地圖， 之后保存地圖，之后新終端打開導航包。

2. 再將以下網友的代碼在turtlebot的catkin_ws編譯，并運行。

3. 在rviz中add一個marker的主題。就可以查看到移動機器人行走的軌跡。

以下網友的方法比較詳細，親測了一下沒問題。

RVIZ中利用markers標記歷史路徑（超詳細）_零度蛋花粥的博客-CSDN博客寫在前面最近有道作業題需要將機器人的歷史路徑顯示出來，但是網上很多相關的教程都是搬運了官網的鏈接，并沒有詳細的操作流程。。。因此我又花費了很多時間去ros官網上學習marker的用法，學習怎么寫publisher和subscriber，最終成功將路徑顯示了出來。這篇文章是對這個過程的詳細的介紹，原理和代碼實踐部分會分開，因此如果你趕時間只要一個結果的話，把詳細的講解跳過即可。不過我還是推薦看完，畢竟我花了這么多精力來寫知其然也要知其所以然。（我是ROS新手，從作業這一點也應該看出來了XD，有不對的地方歡https://blog.csdn.net/hysterisis/article/details/107253045?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1

二、如果是想將移動機器人行走過的軌跡（pose坐標信息）記錄并保存到txt格式文件，方便用Python或者MATLAB畫軌跡圖。

三、其他網友的一些實踐經驗

ROS下TF坐標轉換實戰（一）——發布多個傳感器坐標系_rabbit_flowers的博客-CSDN博客目錄TF概述TF數據類型TF發布流程（本文僅涉及靜態發布）一、建立ROS工作空間并創建功能包/tfsensor二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，內容如下三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt六、配置rviz并可視化七、可視化TF樹信息TF概述ROS中的TF庫是一個完善的坐標變換工具包，主要功能是維護整個系統中所有坐標系，形成一個完整的坐標轉換樹。利用TF庫，可以描https://blog.csdn.net/rabbit_flowers/article/details/115360797?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-4.pc_relevant_default&spm=1001.2101.3001.4242.3&utm_relevant_index=7ros入門——ROS中的坐標系管理系統_一只學渣男友狗的博客-CSDN博客_ros坐標系統管理sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launchrosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右鍵，有如下圖）rosrun tf view_frames（查看并生成一個pdf）有三個坐標系，world是全局坐標系，表示仿真器的坐標原點（左下角為原點），turtle1和turtle2是位于兩個海龜上面的**************...https://blog.csdn.net/weixin_42732240/article/details/108286679?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1ROS訂閱odom里程計消息，并在RVIZ中顯示軌跡_寧缺毋濫灬的博客-CSDN博客_ros 訂閱odomubuntu16.04 kineticshowpath#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <std_msgs/String.h>#include <geometry_msgs/Quaternion.h>#include <geomhttps://blog.csdn.net/weixin_42638797/article/details/118757025?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=2

（六）ROS發布里程計（Odometry）消息并在rviz中顯示_火星機器人life的博客-CSDN博客_ros 發布odom由于tf只能表示機器人相對與全局地圖 world的位置關系，而里程計消息不但能表示位置還能夠表示向量信息。里程計消息nav_msgs/Odometry 結構如下 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twistROhttps://lightsail.blog.csdn.net/article/details/68490334?spm=1001.2014.3001.5502?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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