從零入門 FreeRTOS 操作系統(tǒng)之任務(wù)的概念

從系統(tǒng)的角度看，任務(wù)是競爭系統(tǒng)資源的最小運(yùn)行單元。FreeRTOS 是一個支持多任務(wù)的操作系統(tǒng)。在 FreeRTOS 中，任務(wù)可以使用或等待 CPU、使用內(nèi)存空間等系統(tǒng)資源，并獨(dú)立于其它任務(wù)運(yùn)行。

簡而言之： FreeRTOS 的任務(wù)可認(rèn)為是一系列獨(dú)立任務(wù)的集合，并且每個任務(wù)在自己的環(huán)境中運(yùn)行。在任何時刻，只有一個任務(wù)得到運(yùn)行，當(dāng)前需要執(zhí)行哪個任務(wù)，由FreeRTOS 調(diào)度器決定。調(diào)度器不斷的啟動、停止每一個任務(wù)，宏觀看上去所有的任務(wù)都在同時在執(zhí)行。

調(diào)度器主要的職責(zé)是在任務(wù)切入切出時保存上下文環(huán)境（寄存器值、堆棧內(nèi)容）。為了實現(xiàn)這點，每個 FreeRTOS 任務(wù)都需要有自己的棧空間，當(dāng)任務(wù)切出時，它的執(zhí)行環(huán)境會被保存在該任務(wù)的棧空間中，這樣當(dāng)任務(wù)再次運(yùn)行時，就能從堆棧中正確的恢復(fù)上次的運(yùn)行環(huán)境，任務(wù)越多，需要的堆棧空間就越大，而一個系統(tǒng)能運(yùn)行多少個任務(wù)，取決于系統(tǒng)的可用的 SRAM。

FreeRTOS 中的任務(wù)是搶占式調(diào)度機(jī)制，高優(yōu)先級的任務(wù)可打斷低優(yōu)先級任務(wù)，低優(yōu)先級任務(wù)必須在高優(yōu)先級任務(wù)阻塞或結(jié)束后才能得到調(diào)度。但是，FreeRTOS 同樣支持任何數(shù)量的任務(wù)可以共享同一個優(yōu)先級，當(dāng)宏 configUSE_TIME_SLICING 定義為 1 時，處于就緒態(tài)的多個相同優(yōu)先級的任務(wù)將會以時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度的方式共享處理器，只不過時間片的調(diào)度是不允許搶占任務(wù)的CPU 使用權(quán)。

任務(wù)通常會運(yùn)行在一個死循環(huán)中，也不會退出，如果一個任務(wù)不再需要，可以調(diào)用 FreeRTOS 中的任務(wù)刪除 API 函數(shù)接口顯式地將其刪除。

總結(jié)

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