摘要

通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個(gè)miiboo機(jī)器人的DIY有了一個(gè)清晰整體的認(rèn)識。接下來就正式進(jìn)入機(jī)器人大腦(嵌入式主板：樹莓派3)的開發(fā)。本章將從樹莓派3的開發(fā)環(huán)境搭建入手，為后續(xù)ros開發(fā)、slam導(dǎo)航及語音交互算法做準(zhǔn)備。本章內(nèi)容：

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

底盤、激光雷達(dá)、IMU這三個(gè)傳感器都使用串口與樹莓派通信，為了防止每次開機(jī)這三個(gè)設(shè)備的串口號發(fā)生變動，需要將串口號進(jìn)行綁定與重映射。

創(chuàng)建rules文件：

rules文件前的序號越大優(yōu)先級越小，將優(yōu)先級設(shè)置的小一點(diǎn)；創(chuàng)建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件內(nèi)容如圖28。

(圖28)/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件內(nèi)容

確定新插入串口設(shè)備的屬性：

#將替換成新插入串口設(shè)備號，如/dev/ttyUSB0

udevadminfo -a -p $(udevadm info -q path -n )

在輸出的數(shù)據(jù)中從上到下找(如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的項(xiàng))，下一個(gè)不帶“：”的KERNELS就是我們要找的，將下面這些參數(shù)

ATTRS{idProduct}

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面創(chuàng)建的rules文件中對應(yīng)的位置，然后在SYMLINK+中給這個(gè)設(shè)備取一個(gè)別名，MODE設(shè)為0777。

將底盤、雷達(dá)、IMU依次插入樹莓派3的USB口，重復(fù)執(zhí)行上面確定新插入串口設(shè)備的屬性這一步，直到將這3個(gè)串口都綁定完成。這里將底盤、雷達(dá)、IMU分別ttyUSB*名稱分別映射成別名miiboo、lidar、imu，這樣在不改變底盤、雷達(dá)、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序時(shí)，不論上電開機(jī)后這3個(gè)串口被系統(tǒng)分配的ttyUSB*實(shí)際是多少，我們都可以用映射好的別名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu來訪問底盤、雷達(dá)、IMU串口，并且不用擔(dān)心用戶訪問權(quán)限不足的問題。這里特別說明，miiboo機(jī)器人的底盤、雷達(dá)、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序，如圖29，請不要改變這個(gè)順序。

(圖29)miiboo機(jī)器人的底盤、雷達(dá)、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序

使綁定設(shè)置生效：

重啟機(jī)器人使綁定設(shè)置生效，命令如下。

sudo reboot

機(jī)器人重啟后通過命令查看綁定是否生效，看到下面的輸出就說明綁定成功了，如圖30。

(圖30)查看綁定是否生效

后記

------SLAM+語音機(jī)器人DIY系列【目錄】快速導(dǎo)覽------

第1章：Linux基礎(chǔ)

第2章：ROS入門

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設(shè)計(jì)

第5章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建

第6章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航

第7章：語音交互與自然語言處理

第8章：高階拓展

----------------文章將持續(xù)更新，敬請關(guān)注-----------------

如果大家對博文的相關(guān)類容感興趣，或有什么技術(shù)疑問，歡迎加入下面的《SLAM+語音機(jī)器人DIY》QQ技術(shù)交流群，一起討論學(xué)習(xí)^_^

關(guān)于我們：

視頻教程：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派slam_SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。