摘要

通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦(嵌入式主板：樹莓派3)的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為后續ros開發、slam導航及語音交互算法做準備。本章內容：

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

底盤、激光雷達、IMU這三個傳感器都使用串口與樹莓派通信，為了防止每次開機這三個設備的串口號發生變動，需要將串口號進行綁定與重映射。

創建rules文件：

rules文件前的序號越大優先級越小，將優先級設置的小一點；創建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件內容如圖28。

(圖28)/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件內容

確定新插入串口設備的屬性：

#將替換成新插入串口設備號，如/dev/ttyUSB0

udevadminfo -a -p $(udevadm info -q path -n )

在輸出的數據中從上到下找(如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的項)，下一個不帶“：”的KERNELS就是我們要找的，將下面這些參數

ATTRS{idProduct}

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面創建的rules文件中對應的位置，然后在SYMLINK+中給這個設備取一個別名，MODE設為0777。

將底盤、雷達、IMU依次插入樹莓派3的USB口，重復執行上面確定新插入串口設備的屬性這一步，直到將這3個串口都綁定完成。這里將底盤、雷達、IMU分別ttyUSB*名稱分別映射成別名miiboo、lidar、imu，這樣在不改變底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序時，不論上電開機后這3個串口被系統分配的ttyUSB*實際是多少，我們都可以用映射好的別名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu來訪問底盤、雷達、IMU串口，并且不用擔心用戶訪問權限不足的問題。這里特別說明，miiboo機器人的底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序，如圖29，請不要改變這個順序。

(圖29)miiboo機器人的底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序

使綁定設置生效：

重啟機器人使綁定設置生效，命令如下。

sudo reboot

機器人重啟后通過命令查看綁定是否生效，看到下面的輸出就說明綁定成功了，如圖30。

(圖30)查看綁定是否生效

后記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

第7章：語音交互與自然語言處理

第8章：高階拓展

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派slam_SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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