docker下ros外設使用與遠程配置

ros遠程配置

假設條件

docker容器網絡配置

docker 容器ros網絡配置

主機A的ros網絡配置

網絡永久配置

ros遠程配置

假設條件

A電腦中安裝了ros， B電腦安裝了docker，docker中安裝了ros系統。即B電腦為機器人內部使用，B電腦為master，故需采用A電腦進行遠程調試與控制。

docker容器網絡配置

由于docker內執行ros，故主要需要配置網絡，使docker內的網絡與外界通信，可采用端口映射功能。這里為通用性，可采用容器與主宿機網絡端口共用，采用如下指令進入容器，則可使容器內與宿主B電腦的ip與端口共享。

sudo docker run -it \

--network host \

ros:kinetic-robot /bin/bash

其中--network host為容器的網絡配置，可使開啟的容器與宿主機共享IP和端口。

查看B電腦的當前的IP地址，采用ifconfig命令如下：

pi@raspberrypi:~/docker_ros $ ifconfig

docker0: flags=4099mtu 1500

inet 172.17.0.1 netmask 255.255.0.0 broadcast 172.17.255.255

ether 02:42:91:6a:c3:a7 txqueuelen 0 (Ethernet)

RX packets 0 bytes 0 (0.0 B)

RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0

TX packets 0 bytes 0 (0.0 B)

TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

wlan0: flags=4163mtu 1500

inet 192.168.1.113 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.5.255

inet6 fe80::fe56:c579:853d:6e5d prefixlen 64 scopeid 0x20

ether dc:a6:32:80:2c:45 txqueuelen 1000 (Ethernet)

RX packets 354776 bytes 401333083 (382.7 MiB)

RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0

TX packets 352905 bytes 222508344 (212.2 MiB)

TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

docker 容器ros網絡配置

進入容器后，需要進行配置ros網絡參數，進入終端后，先執行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.113

以上的IP地址均為B電腦的ip地址，可運行roscore命令，啟動ros master。

主機A的ros網絡配置

在A電腦中打開終端，同樣先查看A電腦的ip地址，如：192.168.1.110，先執行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110

其中ROS_MASTER_URI的ip為B主機的ip地址。

ROS_HOSTNAME的ip為本機的ip地址。

則執行后的終端，可輸入

rostopic list

可看到rosmaster已啟動。

網絡永久配置

以上命令每新打開一個終端，都必須執行一遍以上命令，可將其

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.113:11311

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110

寫入.bashrc中。

則每次打開新終端時可自動執行。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的docker内外连通ros_docker容器内的ros外设使用与远程配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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