序號

公開(公告)號

標題

摘要(翻譯)

申請日

專利有效性

訴訟情況

1

US9486924B2

Remote control scheduler and method for autonomous robotic device

機器人設備的調度方法使自主運行的裝置，基于預先加載的調度信息。該方法包括 : 通信裝置，手持遠程裝置等，可直接控制機器人設備，機器人設備或負載調度信息，使得它將在期望的時間進行定義的任務，而不需要用其他外部控制。該通信設備還可被配置為調度應用程序加載到現(xiàn)有的機械手裝置，使得機器人設備可以接收并執(zhí)行來自用戶的調度信息。

2015-3-27

有效

337調查

2

US9038233B2

Autonomous floor-cleaning robot

一種地面清潔機器人，包括殼體，輪，和電機驅動輪移動機器人越過地板，控制模塊設置在所述殼體和引導機器人越過地板的運動，傳感器用于檢測和通信障礙物信息給控制模塊，使控制模塊可使機器人的障礙物反應，設置的可拆卸倉至少部分地位于所述殼體上并且接收顆粒，一種第一旋轉構件引導顆粒朝向倉，和第二旋轉件配合的第一旋轉元件，其引導顆粒朝向倉。所述的可拆卸倉接收針對其的顆粒通過第一和第二旋轉構件，顆粒從第第一旋轉構件對不經(jīng)過過濾器的可拆卸倉。

2012-12-14

有效

3

US8600553B2

Coverage robot mobility

一種自主覆蓋機器人包括一驅動系統(tǒng)，一撞擊傳感器，和一種接近傳感器，該驅動系統(tǒng)被配置以機動根據(jù)一個標題(轉彎)設定所述機器人和一個速度設定。所述撞擊傳感器是響應于一個所述機器人與一障礙物的碰撞在一個向前的方向。一種自主導航一個的方法覆蓋機器人與相對于一個對象在一地板包括一種清潔模式中所述機器人自主地遍歷所述地板在一種全清洗速度。在所述對象的感測一接近該機器人的前，該機器人減少了所述清洗速度以一降低清潔速度，同時繼續(xù)朝所述對象，直到該機器人檢測一個接觸與該對象。在與所述物體感測接觸，該機器人匝與相對于該物體和清潔下一個到所述對象; 任選地基本上在所述降低清洗速度。

2007-6-5

有效

4

US8474090B2

Autonomous floor-cleaning robot

一地板清洗機器人包括一殼體，輪，和一個馬達驅動該車輪以移動該機器人在一個地板，一控制模塊設置在所述殼體和引導所述機器人的運動跨越所述的地板，一個傳感器用于檢測和連通的障礙信息到所述控制模塊，從而使所述控制模塊可以使該機器人以反應以該障礙物，一個可拆卸的倉設置在至少部分在所述殼體和接收的微粒，一個第一旋轉構件將微粒向所述倉，和一第二與第一旋轉構件旋轉構件相配合，以直接的微粒向所述倉。所述可拆卸的倉接收指向到其上的顆粒通過第一和第二旋轉構件和所述的微粒通過從第一旋轉部件到所述可拆卸的倉不使通過一個過濾器。

2008-8-29

有效

5

US7155308B2

Robot obstacle detection system

一個機器人障礙物檢測系統(tǒng)包括一其導航機器人殼體與相對于一個表面和一傳感器子系統(tǒng)具有相對于所述殼體具有一定義的關系，針對該表面用于檢測所述表面。該傳感器子系統(tǒng)包括一具有一定義的光發(fā)射器發(fā)射一導向光束發(fā)射的領域和一個光子檢測器具有一定義的字段的視圖，其相交所述的場發(fā)射的所述發(fā)射器在一區(qū)域。一電路與一個檢測器的通信重定向該機器人中的所述表面時不占據(jù)該區(qū)域以避免障礙物。一種類似的系統(tǒng)是用來檢測壁。

2003-6-3

有效

7

US6809490B2

Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot

一個用于一個移動機器人控制系統(tǒng)(10)被提供到有效蓋一個給定的區(qū)域通過操作在一個多個的模式，包括一個障礙物以下方式(51)和一隨機彈跳模式(49)。在其它實施例中，點覆蓋，如螺旋(45)，或其它方式被還用于以增加有效性。在另外，一種基于行為的體系結構被使用，以實現(xiàn)所述控制系統(tǒng)，和各種逃生行為被用于以保證全覆蓋。

2002-6-12

有效

7

US6883201B2

Autonomous floor-cleaning robot

一種自主地板-清洗機器人包括一個自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)，其包括一個雙-階段刷組件具有計數(shù)器-旋轉，不對稱刷和一相鄰，但獨立，真空組件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可調的清潔頭子系統(tǒng)為優(yōu)化，同時保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗機器人還包括一種微粒的外側刷組件，用于引導所述包絡的所述機器人在所述自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)。

2002-12-16

有效

2005年在美國發(fā)生訴訟的專利

8

US6594844B2

Robot obstacle detection system

一個機器人障礙物檢測系統(tǒng)包括一機器人殼體，其具有相對航行到一個表面和一個傳感器子系統(tǒng)具有一限定的關系與在該表面相對于所述殼體和目的用于檢測所述表面。該傳感器子系統(tǒng)包括一個光發(fā)射器，其發(fā)射的發(fā)射和一個指向梁具有一個限定的領域一個光子檢測器具有一限定的視圖，該領域的相交所述的場發(fā)射該發(fā)射器在一區(qū)域。一電路在通信與一個檢測器當所述表面重定向該機器人也不占據(jù)該區(qū)域以避免障礙物。一種類似的系統(tǒng)是采用以檢測壁。

2001-1-24

有效

序號

公開(公告)號

標題

摘要(翻譯)

申請日

專利有效性

被引證次數(shù)

1

US6883201B2

Autonomous floor-cleaning robot

一種自主地板-清洗機器人包括一個自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)，其包括一個雙-階段刷組件具有計數(shù)器-旋轉，不對稱刷和一相鄰，但獨立，真空組件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可調的清潔頭子系統(tǒng)為優(yōu)化，同時保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗機器人還包括一種微粒的外側刷組件，用于引導所述包絡的所述機器人在所述自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)。

2002-12-16

有效

426

2

US7636982B2

Autonomous floor cleaning robot

一種自主地板-清洗機器人包括一殼體基礎設施包括一個底盤，一電源子系統(tǒng); 用于提供所述能量到動力所述的自主地板-清洗機器人，一動力子系統(tǒng)可操作以推動所述的自主地板-清洗用于清洗機器人的操作，一個命令和控制子系統(tǒng)可操作以控制所述的自主地板-清洗機器人以效果的清潔操作; 和一個自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)，其包括一甲板安裝在樞轉的組合與所述的底盤，一刷組件安裝在組合與所述甲板和動力通過所述的動力子系統(tǒng)，以吹掃清洗操作期間顆粒上，一個真空組件設置在與所述甲板的組合和動力通過所述的動力子系統(tǒng)到飲用微粒的清潔操作期間，和一甲板調節(jié)組件安裝在組合與所述的動力子系統(tǒng)用于所述的刷組件，該甲板，和所述底盤，其是自動操作在響應以一個增加在刷轉矩在所述刷組件，以樞轉所述甲板與相對到所述底盤。所述的自主地板-清洗機器人還包括一個側刷組件安裝在組合與所述底盤和動力通過所述的動力子系統(tǒng)到夾帶微粒的所述殼體的基礎設施和所述周邊外側，以直接這種微粒向所述自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)。

2007-8-10

有效

200

3

US7571511B2

Autonomous floor-cleaning robot

一種自主地板-清洗機器人包括一個自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)，其包括一個雙-階段刷組件具有計數(shù)器-旋轉，不對稱刷和一相鄰，但獨立，真空組件，使得所述自-所述的清洗能力和效率可調的清潔頭子系統(tǒng)為優(yōu)化，同時保持其所述功率要求最小化。所述的自主地板-清洗機器人還包括一種微粒的外側刷組件，用于引導所述包絡的所述機器人在所述自-調節(jié)清洗頭子系統(tǒng)。

2004-4-5

有效

194

4

US6956348B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一個壓電碎屑傳感器和相關聯(lián)的信號處理器響應于碎片撞擊使一種自主或非自主清洗裝置，以檢測所述碎屑和響應中的存在，以選擇一行為模式，運動的操作條件或圖案，這種作為光點覆蓋或該等。多個傳感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述檢測或產(chǎn)生碎屑的差分的左\/右信號，從而使一種自主裝置，以在所述碎屑的方向轉向。

2004-1-28

有效

182

5

US7448113B2

Autonomous floor cleaning robot

一種自主地板-清洗機器人包括一殼體，一動力輪驅動，一個命令和控制子系統(tǒng); 和一個清潔頭包括一甲板安裝到樞軸與相對于該殼體，一刷組件安裝在該甲板和動力，以吹掃，一真空組件安裝在所述甲板分離從所述的刷組件和在一個清潔所述的刷組件后面所述機器人和動力的方向以飲用微粒的清潔操作期間，和一甲板調節(jié)組件安裝在組合與所述甲板和所述殼體是提供一種提升到所述甲板，所述提升平衡，以響應以一個增加在刷轉矩，以提升該甲板與相對于該殼體或地板。該機器人還包括與所述殼體的側刷組件安裝到夾帶微粒的所述的外周外側所述殼體和以直接這種微粒向該清潔頭。

2007-8-6

有效

170

6

US7441298B2

Coverage robot mobility

一種自主覆蓋機器人包括一底盤，一驅動系統(tǒng)，以操縱所述的機器人，一個邊緣進行清潔頭，和一控制器。所述控制器被配置以監(jiān)測電機電流與所述邊緣相關聯(lián)的清潔頭，以反向偏置所述邊緣清潔頭馬達在響應于一個升高的電機電流，同時繼續(xù)到操縱該機器人在該地板。在另一個方面，一種自主覆蓋機器人包括一驅動系統(tǒng)，一撞擊傳感器，和一種接近傳感器。該驅動系統(tǒng)被配置以降低的速度設定在響應于一個信號從所述的接近傳感器在一個向前的方向指示檢測的一個潛在障礙，同時繼續(xù)到預先根據(jù)到所述機器人一種鐓設定。此外，該驅動系統(tǒng)被配置以改變所述標題設定在響應于一個信號接收從所述撞擊傳感器指示與一障礙物接觸。

2006-12-4

有效

169

7

US7761954B2

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一種自主地板清洗機器人包括一個輸送驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主該機器人的運動在一地板用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤帶有一個第一清洗區(qū)包括設置到抽吸清潔元件松散顆粒上從所述清潔表面和一第二arraigned清洗區(qū)包括清潔元件，以施加一清洗流體在該表面和以隨后收集該清洗流體從所述表面上后，它具有被使用以清潔該表面。該機器人底盤帶有一供給的清洗流體和一種廢物容器用于存儲收集的廢材料由從所清潔表面。

2007-8-7

有效

166

8

WO2007137234A2

REMOVING DEBRIS FROM CLEANING ROBOTS

一清洗機器人系統(tǒng)(5)包括一機器人(10)和一機器人維修站(100，1100，1200，1300，1400)。所述的機器人(10)包括一底盤(31)，一個驅動系統(tǒng)(45)被配置以操縱所述的機器人(10)作為引導通過一控制器(49); 和一清潔組件(43)包括一清洗組件殼體(40)和一驅動清洗輥(60，65)。該機器人維修站(100，1100，1200，1300，1400)包括一個站的殼體(120)和一個對接臺(122)被配置以支撐所述的機器人(10)當停靠。一種機械攪拌器(510, 520)接合所述輥(60，65)的所述的機器人(10)與所述的機器人(10)對接，所述攪拌器(510, 520)包括一個攪拌器梳(511)具有多個齒(512)被配置以除去積聚碎屑從所述輥(60，65)作為所述攪拌器梳(511)和輥(60，65)被移動的相對到一個另一。所述機器人維修站(100，1100，1200，1300，1400)包括一個收集倉(150)設置以接收和保持通過所述機械攪拌器(510, 520)除去碎屑。

2007-5-21

PCT-有效期滿

154

9

US20080140255A1

AUTONOMOUS SURFACE CLEANING ROBOT FOR WET AND DRY CLEANING

一種自主地板清洗機器人包括一個輸送驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主該機器人的運動在一地板用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤帶有一個第一清洗區(qū)包括設置到抽吸清潔元件松散顆粒上從所述清潔表面和一第二arraigned清洗區(qū)包括清潔元件，以施加一清洗流體在該表面和以隨后收集該清洗流體從所述表面上后，它具有被使用以清潔該表面。該機器人底盤帶有一供給的清洗流體和一種廢物容器用于存儲收集的廢材料由從所清潔表面。

2007-8-7

不確定

138

10

US7288912B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一個壓電碎屑傳感器和相關聯(lián)的信號處理器響應于碎片撞擊使一種自主或非自主清洗裝置，以檢測所述碎屑和響應中的存在，以選擇一行為模式，運動的操作條件或圖案，這種作為光點覆蓋或該等。多個傳感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述檢測或產(chǎn)生碎屑的差分的左\/右信號，從而，使一種自主裝置，以在所述碎屑的方向轉向。

2006-9-19

有效

134

11

US7620476B2

Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning

一種自主地板清洗機器人包括一傳輸驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主機器人的運動在一地板，用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤攜帶一個第一清洗區(qū)包括設置到抽吸清潔元件上的微粒松散從所述清洗表面和一第二清洗區(qū)包括清潔元件arraigned到所述表面上施加一清洗流體和此后收集所述清洗流體從所述后表面上它已經(jīng)用于清潔表面。該機器人底盤進行一清洗流體的供應和一個用于存儲收集的廢材料浪費容器上從所清潔表面。

2005-8-19

有效

134

12

US7389156B2

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一種自主地板清洗機器人包括一傳輸驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主機器人的運動在一地板，用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤攜帶一個第一清洗區(qū)包括設置到抽吸清潔元件上的微粒松散從所述清洗表面和一第二清洗區(qū)包括清潔元件arraigned到所述表面上施加一清洗流體和此后收集所述清洗流體從所述后表面上它已經(jīng)用于清潔表面。該機器人底盤進行一清洗流體的供應和一個用于存儲收集的廢材料浪費容器上從所清潔表面。

2005-8-19

有效

128

13

US20100107355A1

Removing Debris From Cleaning Robots

一清洗機器人系統(tǒng)包括一機器人和一機器人維護站。所述機器人包括一機器人主體，一個驅動系統(tǒng)，一清潔組件，和一個清潔倉進行由所述機器人主體和配置以接收通過所述清洗碎屑攪拌組件。該機器人維修站包括一用于維護站外殼構造成以接收所述機器人。所述站的殼體具有一排空通道暴露到一頂部部分的所接收到的機器人。該機器人維修站還包括一個氣動通信與所述的疏散通道中的空氣移動器和一個收集倉通過該站進行殼體和氣動通信與所述的疏散通道中。所述站外殼和所述機器人主體流體連通地連接所述的疏散通道，以所接收的所述的清洗倉機器人。該空氣移動器抽空碎屑保持在該機器人清潔倉到所述收集倉通過該疏散通道。

2010-1-14

放棄

115

14

US7459871B2

Debris sensor for cleaning apparatus

一個壓電碎屑傳感器和相關聯(lián)的信號處理器響應于碎片撞擊使一種自主或非自主清洗裝置，以檢測所述碎屑和響應中的存在，以選擇一行為模式，運動的操作條件或圖案，這種作為光點覆蓋或該等。多個傳感器信道(E。G。，左和右)可以被使用，以使所述檢測或產(chǎn)生碎屑的差分的左\/右信號，從而使一種自主裝置，以在所述碎屑的方向轉向。

2007-9-24

有效

115

15

WO2005083541A1

DEBRIS SENSOR FOR CLEANING APPARATUS

壓電碎屑傳感器(12a5L，12a5R)和相關聯(lián)的信號處理器(135)響應于碎片撞擊使自主或非自主清潔裝置檢測碎片和響應存在下，選擇行為模式，運行情況或運動模式，諸如點焊覆蓋或等優(yōu)點。多路傳感器通道(125，12a5R)可用于使檢測或差速器左/右雜物產(chǎn)生的信號，從而使自主裝置過程中轉向方向的碎片。

2004-1-28

PCT-有效期滿

96

16

US8087117B2

Cleaning robot roller processing

一個覆蓋機器人包括一底盤，一驅動系統(tǒng)，和一清潔組件。該清洗組件包括一個殼體和在至少一個驅動清洗輥包括一細長的芯與端轉動安裝的特征限定一中心縱向軸線，多個沿徑向向外延伸的地板清潔刷毛從該芯，和在徑向向外延伸的至少一個柔性片從所述芯以掃過一地板表面。該折片被配置以防止失控從卷繞長絲緊密圍繞該芯以助后續(xù)除去的該長絲。在另一個方面，一覆蓋機器人包括一底盤，一驅動系統(tǒng)，一個控制器，和一清潔組件。該清洗組件包括一個殼體和在至少一個驅動清潔輥。所述覆蓋機器人包括一輥的清潔工具通過該底盤和配置于縱向進行橫動所述輥以除去積聚碎屑從所述清潔輥。

2007-5-21

有效

86

17

US7162056B2

Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data

本發(fā)明是通過監(jiān)測的方法和裝置，其檢測運動相關的圖像從一個視頻攝像機安裝在一種移動機器人，例如一種自主導航移動機器人。這樣的機器人的例子包括自動真空地板sweepers。有利地，本發(fā)明的實施例可以自動感測機器人的運動狀態(tài)在一個相對可靠的和成本有效的方式。許多配置的機器人被配置成包括至少一個視頻照相機。本發(fā)明的實施例允許使用一個視頻攝像機的機載一種機器人，以確定一個運動狀態(tài)用于該機器人。這可以有利地允許所述機器人的運動狀態(tài)被確定在所述成本的一小部分附加的傳感器，諸如一激光，紅外，超聲波，或一個接觸傳感器。

2003-8-15

有效

76

18

US20060200281A1

Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning

一種自主地板清洗機器人包括一傳輸驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主機器人的運動在一地板，用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤攜帶一個第一清洗區(qū)包括設置到抽吸清潔元件上的微粒松散從所述清洗表面和一第二清洗區(qū)包括清潔元件arraigned到所述表面上施加一清洗流體和此后收集所述清洗流體從所述后表面上它已經(jīng)用于清潔表面。該機器人底盤進行一清洗流體的供應和一個用于存儲收集的廢材料浪費容器上從所清潔表面。

2005-5-21

失效

69

19

US8452450B2

Application of localization, ?positioning and navigation systems for robotic enabled mobile products

一個機器人清潔器包括一用于清潔一個表面清洗組件和一個主機器人主體。所述主機器人主體容納一驅動系統(tǒng)，以使該機器人清潔器的運動和一個微控制器以所述的機器人清潔器控制所述的運動。該清洗組件被設置在前的所述驅動系統(tǒng)和一個所述清洗組件的寬度是所述主機器人主體更大的比一的寬度。一個機器人清洗系統(tǒng)包括一個主機器人主體和一個多個用于清洗的清洗組件的表面。所述主機器人主體容納一驅動系統(tǒng)，以使該機器人清潔器的運動和一個微控制器以所述的機器人清潔器控制所述的運動。該清洗組件被設置在前的所述驅動系統(tǒng)和每個所述清洗組件是可拆卸的從所述主機器人本體和每個所述清洗組件具有一個獨特的清潔功能的。

2009-4-24

有效

63

20

US20060184293A1

Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning

一種自主地板清洗機器人包括一傳輸驅動和控制系統(tǒng)設置用于自主機器人的運動在一地板，用于執(zhí)行清潔操作。該機器人底盤攜帶有清潔元件設置到所清潔表面上噴涂一種液態(tài)清洗流體在一個清潔寬度。該清洗流體的熱量與所述的地板上的污染，成為乳化或否則與所述清洗流體的混合。該機器人還包括上配置到抽吸清潔元件浪費材料，特別是所述液體產(chǎn)生的廢材料該清洗流體通過所述的混合和污染物。

2005-5-21

失效

57

21

US20120311810A1

AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT

一種表面處理機器人包括一機器人主體，一差動驅動系統(tǒng)安裝在所述機器人主體和配置以操縱該機器人在一個清潔表面，一液體通過該機器人體進行涂敷器，和一個收集組件進行通過該機器人本體和配置，以除去廢物從所清潔表面。所述機器人主體具有一個前部分和一個后部分，與所述前部分前所述后部分作為該機器人在一個向前的方向移動在所清潔表面。所述液體涂敷器被配置來分配一個液體到所清潔表面，使得在至少一個部分所述液體的被分配后的該收集組件作為該機器人在所述前進方向移動。

2012-2-10

放棄

53

22

US8239992B2

Compact autonomous coverage robot

一種自主覆蓋機器人包括一底盤具有向前和向后部分和一個驅動系統(tǒng)進行通過所述的底盤。所述所述底盤的前部分限定一大致矩形形狀。所述機器人包括一清洗組件安裝在所述前部分的所述底盤和一倉設置相鄰該清洗組件和被配置以接收通過所述清洗碎屑攪拌組件。一倉蓋被可樞轉地連接到一個下部分之間的所述底盤和配置，以轉動的一第一，關閉位置提供通過該倉和一個限定一開口的封閉件第二，打開的位置提供訪問到所述倉開口。所述機器人包括一個本體連接到所述底盤和一手柄設置在一個上部分的所述體。一倉蓋釋放從基本上是可致動所述手柄附近。

2008-5-9

有效

51