參考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39

1.通過sudo apt-get install ros--serial下載ROS對應(yīng)版本的工具包

serial會安裝在opt/ros//share/serial目錄下，

重啟終端，輸入 roscd serial，可以檢測到serial包的路徑，說明serial包已經(jīng)安裝成功

2.使用ros自帶的serial包，編寫節(jié)點

#include

#include ?//ROS已經(jīng)內(nèi)置了的串口包

#include

#include

serial::Serial ser; //聲明串口對象

//回調(diào)函數(shù)

void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <data);

ser.write(msg->data); ? //發(fā)送串口數(shù)據(jù)

}

int main (int argc, char** argv)

{

//初始化節(jié)點

ros::init(argc, argv, "serial_example_node");

//聲明節(jié)點句柄

ros::NodeHandle nh;

//訂閱主題，并配置回調(diào)函數(shù)

ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);

//發(fā)布主題

ros::Publisher read_pub = nh.advertise<:string>("read", 1000);

try

{

//設(shè)置串口屬性，并打開串口

ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

ser.setBaudrate(115200);

serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);

ser.setTimeout(to);

ser.open();

}

catch (serial::IOException& e)

{

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");

return -1;

}

//檢測串口是否已經(jīng)打開，并給出提示信息

if(ser.isOpen())

{

ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");

}

else

{

return -1;

}

//指定循環(huán)的頻率

ros::Rate loop_rate(50);

while(ros::ok())

{

if(ser.available()){

ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n");

std_msgs::String result;

result.data = ser.read(ser.available());

ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);

read_pub.publish(result);

}

//處理ROS的信息，比如訂閱消息,并調(diào)用回調(diào)函數(shù)

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的rosserial_java_编写ros串口节点，使用官方serial包(示例代码)的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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