圖：詮視科技CEO 林瓊

在移動機器人領域，2018年最大的技術進展莫過于VSLAM技術在該領域的應用突破了，它將讓移動機器人自主行駛有更廣闊的空間。

目前市面上移動機器人自主行駛都是以激光雷達導航為主，雙目視覺只是作為輔助使用，原因是現階段視覺導航存在太多的問題。

如今，上海詮視傳感技術有限公司(以下簡稱：詮視科技)在VSLAM應用技術上取得了重大的進展，把雙目攝像頭、RGB攝像頭、TOF攝像頭等視覺傳感器進行深度融合，輔之以AI的邊緣計算,讓機器視覺變得更加的智能。

詮視傳感CEO林瓊說：“有了詮視的RobotVision模組之后，移動機器人在行駛過程中，可實現定位、避障、導航、空間測量、物體識別等功能，解決了如前面的通道，機器人是否可以通過？或前面的物體和人，距離機器人還有多遠等問題？通過對人的識別,當人與機器人同時行走在一條通道上，機器人可以更好進行自主避障。”

更重要的是詮視科技把幾個傳感器進行集成后，對機器人企業而言是大大降低了投入成本和開發時間。

機器人的視覺系統不是簡單去采購幾個鏡頭和傳感器產品進行組裝就可以實現,機器視覺是一個非常復雜、嚴密的系統工程。現在有一家企業把最令人頭疼的事情做好了，對其它企業而言，就沒必要再重復做投入，直接拿過來用最省事。

1號機器人網記者：2018年機器人領域最大的進展就是VSLAM技術在該領域的應用突破，可否談談詮視VSLAM系統方案有哪些亮點？

林瓊：

圖：詮視雙目視覺3D XR Vision

在移動機器人領域，目前是以激光雷達為主的導航方案，因為二維激光雷達可實時更新位置信息,本身運算成本比較低，對平臺的要求不高，所以比較容易上手，因此，現階段很多機器人企業都是采用激光雷達導航為主的方案。而VSLAM有著局限性，它受光線的影響很大，因此，過去幾年制約著它的發展。

我們現在的方案是通過多傳感器的融合彌補VSLAM先天性的不足(接下來的問題會詳細談到)。在多傳感器的彌補下，VSLAM從空間可以獲取更加豐富的信息，這是二維激光雷達所不能比擬的。

比如機器人如何避障問題？二維激光雷達只能獲取一條線上的信息，而VSLAM可以獲取更加立體的信息，這就是VSLAM區別于激光導航的優勢所在。

1號機器人網記者：你們的雙目視覺主要在VR/AR和移動機器人等領域應用，它在VR/AR領域可以充當什么？它解決了哪些問題？

林瓊：VR/AR是我們兩大應用之一，VSLAM在VR/AR領域已經被證明是唯一有效的技術。

VSLAM在VR/AR領域可以對自己位置和姿態進行追蹤，比如在VR虛擬世界，你向前走了多少米？向左邊看，看到的物體離你有多少距離？等等這些數據都是可以清晰的呈現出來。

過去VR世界呈現的是3個自由度，即3DOF，只能實現角度變化的呈現, 無法實現平移的檢出,在VR世界里是沒有移動感，你也不知道你看到的物體離你有多近？所以它具備一定的沉浸感，但不是深度的沉浸感。

VR想要達到深度的沉浸感需要具備6個自由度的感知能力，即6DOF，用戶能感知上下左右前后的移動和相應轉角的變化，甚至你能知道你看到的物體離你有多遠？以及你往左邊看，這個轉角是多少度？左邊眼睛所看到的物體離你有多近？等等這些信息都是可以呈現出來。

AR也是一樣，比如桌子上有一個虛擬的杯子，我要把這顆珠子放進去，那你就要知道這個杯子的具體位置，你才能瞄準把珠子放進去，VSLAM的作用就是把杯子具體位置確定下來，知道了它的具體位置，你才能把珠子放進去。

所以在VR/AR領域，VSLAM可以講是解決了人與環境的最基本的交互問題。

1號機器人網記者：在國內移動機器人領域，目前主流的導航方案都是以激光雷達為主，現階段視覺導航問題不少，在移動機器人領域，你們可以提供怎樣的VSLAM解決方案？

林瓊：我們提供的是以視覺導航為主的多傳感器融合方案，它對空間特征的提取更加的豐富，還具備物體識別的能力。

比如它可以識別這是桌子或椅子，還可以識別人臉、人體、人形，這樣當人走過來的時候，它就可以有不同的交互方式,知道如何進行避讓。

在移動機器人領域，我們以邊緣計算平臺為基礎，算法為核心，再進行多傳感器的融合，讓機器人自主行駛更加有保障。

移動機器人搭載我們的雙目RobotVision產品后，在行走的過程中，可以對前面的空間進行測量，反饋給機器人做出相應的判斷，這是過去的激光導航所不具備的能力。

我們在一個端設備上集成了TOF攝像頭、RGB攝像頭、雙目攝像頭、IMU乃至激光雷達等，實現了多傳感器融合的一站式解決方案。

如果機器人企業自己去做的話，需要采購多臺設備進行數據的融合，投入將是巨大的，而我們把多個傳感器集成于一個設備上，大大節省了機器人企業的投入和開發周期。

1號機器人網記者：看你們的官網，詮視雙目視覺產品的單價還是太高了，單價高阻礙推行，你們認為2019年內產品降價的空間存不存在？

林瓊：當然存在。我們現在單價高是因為把雙目攝像頭、TOF攝像頭、RGB攝像頭集成到一起，所以整體單價就高。那也好過機器人企業自己去買這些設備，如果把所有的產品都匯集，產品價格將會更高。

我們現在預售價399美元/個，是一個整體方案，包含軟件技術支持、硬件設備支持等，是一整套的服務。如果機器人企業自己去買一個攝像頭，那單價是低很多，但是也是需要采購多種傳感器進行融合，而且在算法上的投入將是巨大的。

最重要的是，我們團隊有在這個領域深耕了10年的技術積累，機器人企業自己去做會面臨很高的技術門檻。

1號機器人網記者：如果我們撇開價格不談，你認為未來視覺導航是否會替代激光雷達導航？你們對視覺與激光未來的發展如何判斷？

林瓊：我認為兩者一定會融合；因為不管是視覺導航還是激光導航，各自都有短板，當然，融合還要看使用場景。

視覺導航的短板是受光線的影響很大，視覺對環境的依賴性非常強；二維激光導航的短板是信息過于簡單,完全依賴光線的反射，會存在信息偏差，在復雜場景下存在定位失效等問題。

所以對移動機器人而言，要進行自主行走光靠一個傳感器是不行的，必須是多傳感器的融合解決方案。因為我們是做視覺導航的，站在我們的角度來看，強調是以視覺為主的多傳感器融合方案，視覺所獲取的信息比二維激光要更加豐富，除非用多線激光雷達方案，但價格會更加昂貴，所以未來一兩年多模態融合的視覺導航將會逐漸凸顯優勢。

1號機器人網記者：從技術的角度去看，你認為未來三年雙目視覺的技術發展方向會是怎樣？

林瓊：雙目視覺的發展歷史非常的長，它的弱點是精度不夠高，目前雙目視覺最佳的探測距離是10米，在低速機器人領域，這個距離已經足夠了。那未來的方向就是提高精度。

現在大家統一的做法就是雙目視覺+結構光的方案，這也是未來三年的技術發展方向，也是目前提高精度的最佳方案。

1號機器人網記者：縱觀國內，現在技術的發展都非常的快，按照目前的技術發展速度，你認為雙目視覺最終的方案是怎樣？

林瓊：我認為機器視覺最終的方案一定是超越人眼，比如子彈從你眼前飛過，你是看不見子彈的軌跡，但是機器視覺可以，它可以重放，鏡頭慢到你可以清晰的看到子彈從你眼前飛過。

而且未來所有的智能硬件產品都可以具備眼睛的功能，比如自動加油機，當汽車開過來的時候，它可以知道汽車離自己還有多少米等等。當所有的智能硬件產品都具備眼睛的功能時，整個社會都將會是翻天覆地的變化。

1號機器人網記者：最后一個問題，你們判斷雙目視覺會在哪些領域率先爆發應用？以及你們下一步的戰略如何布局？

林瓊：從目前的應用場景去分析，我們認為雙目視覺會在VR/AR和移動機器人等領域率先爆發應用。在VR/AR領域，VSLAM已被證明是唯一有效的技術；在移動機器人領域，VSLAM多傳感器融合的方案基本上可以解決室內80%左右的機器人自主行走問題。

我們現在的公司戰略就是在這兩條路線上去深耕，并做垂直的整合，我們不但輸出核心技術，未來還會參與制作VR/AR眼鏡或機器人整體解決方案。

總結

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