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1.?碼垛功能的定義

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2.?碼垛的種類碼垛 B:包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX(多路徑模式) 適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX(多路徑模式)適用于復雜的堆疊模式(工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形)。

3.?碼垛指令(1)碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前 的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置 數據。

(2)碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置 數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都 被改寫。

(3)碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

(4)碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。

4.?碼垛示教(1)選擇碼垛程序

(2)輸入堆棧初始數據

(3)示教堆上樣式

(4)示教路徑模式

5.?碼垛作業課題演示如圖 4-1、4-2 所示動作循環，在輸送帶 P3 進行工件抓取，在托盤上進行 碼垛。

用示教器編寫程序，程序如下：1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P12：LBL[1] ；標簽 13：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

6. 注意事項(1) 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。(2) 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。(3) 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。(4) 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號(每個程序都具有該碼垛編號的數據)。(5) 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”(圓弧運動

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的fanuc机器人四边形编程_中国工控 | FANUC 机器人码垛编程详解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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