ABB機器人業(yè)務(wù)有RobotWare 系列產(chǎn)品，

Robotware-OS:這個是機器人控制器操作系統(tǒng)，RobotWare-OS 為基礎(chǔ)機器人編程和運行提 供了所有必要的功能。買機器人會預(yù)裝RobotWare-OS。

RobotWare 選件: 這個是機器人選項包，RobotWare-OS類似于Windows，而選項包類似于類似于運行在Windows上面的軟件，ABB的選項包也是早就預(yù)裝到控制器里面了，終端用戶需要license授權(quán)才能使用。

生產(chǎn)應(yīng)用選件 : 這個是特定工藝包，跟弧焊，噴涂，點膠的特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴展包，可以簡化編程。

RobotWare Add-ins可以理解為RobotWare插件，方便第三方工程師利用RobotStudio SDK開發(fā)新的功能。

RobotWare 選件是講述的重點，也是終端用戶最關(guān)注的，RobotWare 包含動作控

制、通信、系統(tǒng)工程等功能軟件，大致講一下常用的選件^[1]。

運動控制:

World Zones 608-1 :

World Zones選項用于界定TCP在空間中的哪個區(qū)域工作，或用于界定當(dāng)前關(guān)節(jié)配置。

有了World Zones可以在下面條件起作用:

• 當(dāng)TCP或關(guān)節(jié)在區(qū)域內(nèi)部或外部時，設(shè)置輸入/輸出信號
• 當(dāng)?shù)竭_區(qū)域邊界^[2]時，停止機器人
• 啟動時自動啟用，或者通過RAPID程序啟用/停用

應(yīng)用環(huán)節(jié):

• 起始位置監(jiān)控:通過PLC啟動機器人時，PLC將檢查機器人是否在起始空間內(nèi)，避免直接發(fā)生撞機事故，這樣其他設(shè)備就可安全地移入工作區(qū)。
• 設(shè)備保護:可以定義一個工作空間，在該工作空間的其他設(shè)備在執(zhí)行任務(wù)時，避免機器人進入該空間。
• 有相同工作區(qū)域的機器人組:機器人之間在World Zones選項下配置機器人信號板，組成握手信號，這樣可以確保在同一個時刻只會有一個機器人在該區(qū)域工作。

World Zones 選項包可以降低機器人發(fā)生碰撞幾率。

Collision Detection 613-1:

“碰撞檢測”是一種軟件選項，可以減少相關(guān)機器人承受的碰撞力度。這有助于避免機器人和外部設(shè)備受到嚴(yán)重損傷。

參考

^選件也叫選項包

^區(qū)域邊界是工程師設(shè)定的

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的@loadbalanced在哪个包里面_ABB机器人-选项包的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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