概述

輸送帶在機器人生產線或工作站中是常見的物料傳送設備，它能夠將物料從一個工位自動傳送到另一個工位，是實現自動化生產制造必不可少的裝置設備之一。

虛擬仿真是對真實的工業機器人生產線或工作站的圖形化再現，因此，對于具有輸送帶設備的機器人生產線也一樣要將輸送帶再現出來。

ROBOGUIDE軟件是FANUC機器人專用的虛擬仿真軟件，它除了機器人虛擬仿真與離線編程功能之外，同樣具備外圍機械設備的虛擬仿真能力，當然也包括輸送帶設備。

在ROBOGUIDE軟件中輸送帶設備的虛擬仿真有兩種方法：一、使用專業的仿真模塊中的輸送帶仿真功能，如PalletPRO、PickPRO、iRPickPRO、PaintPRO模塊等，這些模塊在添加輸送帶設備后本身就已經具備輸送物料的功能，這種方法適合機器人單一加工工藝的輸送帶仿真。二、自定義配置輸送帶仿真，這種方法適合復合型工藝的機器人加工仿真。

本期，就來為大家介紹一下自定義配置輸送帶仿真的操作方法。

仿真環境搭建

在ROBOGUIDE軟件中創建虛擬仿真項目，添加一臺四軸搬運機器人，機器人虛擬控制器選項保持默認即可。

使用軟件自帶的建模功能創建“Box”類型模型作為輸送物料，物料名稱為默認的“Part1”，物料尺寸為Size in（X，Y，Z）=（700，500，200）。

在機器人上安裝軟件模型庫中的吸盤，作為機器人的末端執行器，如下圖所示。

輸送帶添加與配置

ROBOGUIDE軟件中凡是具備運動功能的設備，都是在Machines資源節點下添加，直接添加的模型是設備的固定部分（不動的零部件）。運動部分是以固定部分為父級參考對象，以Link的形式添加，在Link的屬性中配置設備需要運動的屬性參數。

左側項目瀏覽樹中鼠標右擊“Machines”資源節點，然后依次選擇“Add Machine”→“CAD Library”，添加模型庫中的模型“cnvyr”作為輸送帶。

在輸送帶屬性配置對話框中設置輸送帶的位置為（X，Y，Z，W，P，R）=（1500，-320，750，0，0，0），名稱設置為“Conveyer1”，顏色設定為藍色。

鼠標右擊左側項目瀏覽樹中添加的輸送帶資源節點Conveyer1，在彈出的快捷菜單中依次選擇“Add Link”→“Box”，即創建一個長方體作為輸送帶的Link1。

Link1屬性對話框中選擇“Link CAD”選項卡，在Scale功能區中設置Link1的尺寸為Size in（X，Y，Z）=（200，650，5），Location功能區中設置Link1位置為（X，Y，Z，W，P，R）=（70，325，0，0，0，0），即位于輸送帶的輸送起始點位置處，如下圖所示。

然后，將Visible后的滾動條指針調整到“Transparent”一側，使得Link1的模型完全透明。

在“General”選項卡中可以設置Link1的驅動電機屬性參數。首先在Axis Origin功能區下勾選“Edit Axis Origin”選項，軟件工作區中顯示出驅動電機模型。然后在電機方向設置框下點選“X Axis”，使得電機的驅動對象沿著或繞著X軸運行。

若是選項卡中顯示“Motor Visible”選項，則將其取消勾選，即不顯示驅動電機模型。

對話框的“Parts”選項卡中鼠標點選“Parts”功能區下顯示的“Part1”，將創建的輸送物料Part1作為輸送對象。

Part Offset功能區中勾選“Edit Part Offset”選項，然后設定輸送物料的偏移位置為（X，Y，Z，W，P，R）=（250，0，0，180，0，0），也就是位于輸送帶的Link1模型上，如下圖所示。

在“Motion”選項卡中可以設置輸送帶Link1驅動電機的控制類型、控制信號等相關參數。

Motion Control Type：設置驅動電機控制類型，本例中選擇機器人I/O信號控制器“Device I/O Controlled”。

Axis Type：設置驅動電機傳動類型，本例中設置為“Linear”，即直線傳動。

Speed：設置設備的運行速度，本例中設置速度單位類型為時間“Time”，正向運行時長為2sec，反向運行時長為2sec。

Inputs：設置驅動電機控制信號，本例中信號控制器選擇為機器人控制器“Robot Controller1”，信號為“DO[1]”。即當機器人信號DO[1]被置位時，輸送帶Link1運行3160mm；當機器人信號DO[1]被復位時，輸送帶Link1返回起始點位置。

Outputs：設置驅動電機反饋信號，本例中設置當輸送帶Link1運行到3160mm位置時，驅動電機反饋給機器人DI[1]的輸入信號為ON；當輸送帶Link1返回起始點時，驅動電機反饋給機器人DI[2]的輸入信號為ON。

輸送帶控制程序編寫

打開機器人虛擬示教器，利用機器人輸出信號DO[1]與輸入信號DI[1]、DI[2]編寫輸送帶運行控制程序，編寫完成后的程序如下圖所示。

仿真運行

左側項目瀏覽樹中選擇編寫的機器人示教程序“TEST1”，然后點擊“Cycle Start”命令按鈕，可以看到物料在輸送帶上按照編寫的控制程序完成往復輸送，運行效果如下動態圖所示。

?The End

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IndRobSim：FANUC機器人：奇異點回避功能介紹與使用方法?zhuanlan.zhihu.com

總結

以上是生活随笔為你收集整理的fanuc roboguide_ROBOGUIDE软件：机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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