ROS中自定義復雜數據類型

先說一下需求，想要服務的請求數據為一個point(x，y，z)的數組。具體的形式表示如：

[point1,point2,...]

geometry_msgs::Point

首先是對ROS官方提供的數據類型geometry：：Point的認識和理解：

可以看到該數據類型格式如上圖。
所以我們想是不是定義一個Point的數組就可以了。

自定義新的數據類型gm_ros_package::Points

來看一下自定義的數據類型的格式：


實現對geometry_msgs::Point 的一種封裝。
在代碼中定義：

gm_ros_package::Points points; //points 就是geometry_msgs::Point的數組 //在賦值時許格外注意，使用vector進行賦值

自定義服務消息數據類型gm_ros_package::test

看一下服務消息數據類型的具體形式：

應用代碼：

//server端 #include "ros/ros.h" #include "gm_ros_package/objectPosition.h" #include "gm_ros_package/test.h"bool process_position(gm_ros_package::test::Request &req,gm_ros_package::test::Response &res) { ROS_INFO("x:%f,y:%f,z:%f",req.points.point[0].x,req.points.point[0].y,req.points.point[0].z);res.back = 12;return true; }int main(int argc,char** argv) {ros::init(argc,argv,"recive_positon_node");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("object_position",process_position);ROS_INFO("wait the position message!");ros::spin();return 0; } //client端 #include "ros/ros.h" #include "gm_ros_package/objectPosition.h" #include "gm_ros_package/Points.h" #include "geometry_msgs/Point.h" #include "gm_ros_package/test.h" #include <iostream> using namespace std;int main(int argc,char** argv) {ros::init(argc,argv,"send_position_node");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<gm_ros_package::test>("object_position");gm_ros_package::test position;gm_ros_package::Points points;geometry_msgs::Point point[2];point[0].x = 1.0;point[0].y = 2.0;point[0].z = 3.0;point[1].x = 11.0;point[1].y = 21.0;point[1].z = 3.10;//特別注意這里賦值的形式std::vector<geometry_msgs::Point> ar(point,point+2);points.point = ar;position.request.points = points;if(client.call(position)){ROS_INFO("the progress is :%ld",position.response.back);}else{ROS_ERROR("Fail to call service");} }

總結

對于自己定義的復雜數據類型，當使用時，需要從最內層逐層的向外填充賦值。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中自定义复杂数据类型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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