ROS----竊聽小烏龜行動計劃

已經知道烏龜運動所訂閱的topic為/turtle1/cmd_vel
想要得到小烏龜是如何運動的，我們就需要知道/turtle1/cmd_vel的內容，首先在終端中測試一下我們的監聽手段:
首先啟動小烏龜畫圓的節點，然后。。。

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

可以看到我們從畫圓節點發送出來的topic內容
接下來需要使用C++來編寫相應的節點，監聽/turtle1/cmd_vel

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h>//回調函數，其中的參數為訂閱到的話題定義的消息 void Listener_Callback(const geometry_msgs::Twist& Twist) {ROS_INFO("X:%f,Y:%f,Z:%f\n",Twist.linear.x,Twist.linear.y,Twist.linear.z);ROS_INFO("X:%f,Y:%f,Z:%f\n",Twist.angular.x,Twist.angular.y,Twist.angular.z); }int main(int argc,char** argv) {ros::init(argc, argv, "listenercpp");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("/turtle1/cmd_vel", 1000, Listener_Callback);//訂閱/turtle1/cmd_vel這個話題，傳入相應的回調函數ros::spin();//阻塞此處一直訂閱相應的topic} 創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

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