文章目錄

• 一、前言
• 二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/li>
• 三、對(duì)象字典
• • 3.1、找到工程里的對(duì)象字典文件
  • 3.2、創(chuàng)建映射變量
• 四、STM32代碼
• • 4.1、Slave1.c
  • 4.2、main.c
• 五、CAN盒子（收發(fā)器）
• • 5.1、通過SDO方式獲取obj_Var_Buttom的值

一、前言

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對(duì)象字典的映射變量是用戶程序與CANopen程序（Canfestival）之間的通訊橋梁，目的是能讓用戶程序與CANopen程序（Canfestival）通訊。例如CANopen從站0x05的用戶程序每隔1S時(shí)間讀取一次按鈕是否被按下，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，修改映射變量obj_Var_Buttom為1，當(dāng)按鈕抬起時(shí)，修改映射變量obj_Var_Buttom為0。CANopen主站可以通過SDO通訊，從CANopen節(jié)點(diǎn)0x05讀取映射變量obj_Var_Buttom的狀態(tài)。CANopen主站就能了解CANopen節(jié)點(diǎn)0x05上按鈕的狀態(tài)。

這里有一個(gè)問題，CANopen主站怎么知道CANopen節(jié)點(diǎn)0x05有obj_Var_Buttom這個(gè)映射變量呢？CANopen主站怎么知道呢？

答案：CANopen從站0x05的對(duì)象字典可以輸出eds格式，然后提供給CANopen主站就好了。當(dāng)我們?cè)O(shè)計(jì)完CANopen從站后，必須將最新的對(duì)象字典（輸出eds格式）提供給編寫CANopen主站程序的同學(xué)。目的是讓CANopen主站掌握CANopen從站的對(duì)象字典的內(nèi)容（比如PDO映射了哪些映射對(duì)象，CANopen從站有多少個(gè)映射變量等）。

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bX5-BZSA3JQ8KS8-H_M8ng
提取碼：jutn

二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/h1>

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在對(duì)象字典上創(chuàng)建映射變量obj_Var_Buttom，并讓用戶程序去修改它。最后，我用CAN盒子（收發(fā)器）發(fā)送SDO報(bào)文從CANopen節(jié)點(diǎn)0x05獲取obj_Var_Buttom的當(dāng)前值（使用SDO獲取映射對(duì)象的值不是本節(jié)的重點(diǎn)，純演示）。

測(cè)試硬件：

三、對(duì)象字典

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3.1、找到工程里的對(duì)象字典文件

根據(jù)電腦里的工程地址，打開.od后綴的對(duì)象字典文件。

3.2、創(chuàng)建映射變量

最后的結(jié)果：

四、STM32代碼

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4.1、Slave1.c

一切很順利，接著開始用用戶程序修改對(duì)象字典創(chuàng)建的映射變量obj_Var_Buttom。

4.2、main.c

編譯，下載，再進(jìn)入Debug模式觀察obj_Var_Buttom的確被修改為0x01。

五、CAN盒子（收發(fā)器）

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上面演示了在對(duì)象字典里創(chuàng)建映射對(duì)象obj_Var_Buttom，并通過用戶程序去修改映射對(duì)象obj_Var_Buttom。最后，用CAN盒子（收發(fā)器）充當(dāng)CANopen主站，發(fā)送SDO報(bào)文從CANopen從站0x05獲取obj_Var_Buttom的值。

關(guān)于SDO報(bào)文的相關(guān)細(xì)節(jié)，后續(xù)有博文詳細(xì)介紹。這里主要是“演示CANopen主站通過SDO指令可以從CANopen從站那里獲取映射對(duì)象的信息?！?/p>

5.1、通過SDO方式獲取obj_Var_Buttom的值

從CAN盒子看到，CANopen從站0x05以每2秒的時(shí)間間隔發(fā)送心跳報(bào)文。這里有一個(gè)重點(diǎn)，在pre-Operational狀態(tài)下是可以使用SDO方式進(jìn)行通訊的，但PDO方式是關(guān)閉的。

使用CAN盒子發(fā)送以下CAN報(bào)文，CANopen從站0x05有回復(fù)，從回復(fù)的CAN報(bào)文得知映射變量obj_Var_Buttom的值是1。

再驗(yàn)證一次吧，我用Keil的Debug功能將obj_Var_Buttom改為0x08，再使用CAN盒子發(fā)送SDO報(bào)文，看看CANopen從站0x05怎樣答復(fù)吧。

從CANopen從站0x05答復(fù)的CAN報(bào)文看到，映射變量obj_Var_Buttom的確是0x08！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 对象字典OD 04 - 创建对象字典的变量(映射变量）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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