文章目錄

• 一、前言
• 二、實驗目的
• 三、對象字典
• • 3.1、找到工程里的對象字典文件
  • 3.2、創建映射變量
• 四、STM32代碼
• • 4.1、Slave1.c
  • 4.2、main.c
• 五、CAN盒子（收發器）
• • 5.1、通過SDO方式獲取obj_Var_Buttom的值

一、前言

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對象字典的映射變量是用戶程序與CANopen程序（Canfestival）之間的通訊橋梁，目的是能讓用戶程序與CANopen程序（Canfestival）通訊。例如CANopen從站0x05的用戶程序每隔1S時間讀取一次按鈕是否被按下，當按鈕被按下時，修改映射變量obj_Var_Buttom為1，當按鈕抬起時，修改映射變量obj_Var_Buttom為0。CANopen主站可以通過SDO通訊，從CANopen節點0x05讀取映射變量obj_Var_Buttom的狀態。CANopen主站就能了解CANopen節點0x05上按鈕的狀態。

這里有一個問題，CANopen主站怎么知道CANopen節點0x05有obj_Var_Buttom這個映射變量呢？CANopen主站怎么知道呢？

答案：CANopen從站0x05的對象字典可以輸出eds格式，然后提供給CANopen主站就好了。當我們設計完CANopen從站后，必須將最新的對象字典（輸出eds格式）提供給編寫CANopen主站程序的同學。目的是讓CANopen主站掌握CANopen從站的對象字典的內容（比如PDO映射了哪些映射對象，CANopen從站有多少個映射變量等）。

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bX5-BZSA3JQ8KS8-H_M8ng
提取碼：jutn

二、實驗目的

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在對象字典上創建映射變量obj_Var_Buttom，并讓用戶程序去修改它。最后，我用CAN盒子（收發器）發送SDO報文從CANopen節點0x05獲取obj_Var_Buttom的當前值（使用SDO獲取映射對象的值不是本節的重點，純演示）。

測試硬件：

三、對象字典

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3.1、找到工程里的對象字典文件

根據電腦里的工程地址，打開.od后綴的對象字典文件。

3.2、創建映射變量

最后的結果：

四、STM32代碼

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4.1、Slave1.c

一切很順利，接著開始用用戶程序修改對象字典創建的映射變量obj_Var_Buttom。

4.2、main.c

編譯，下載，再進入Debug模式觀察obj_Var_Buttom的確被修改為0x01。

五、CAN盒子（收發器）

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上面演示了在對象字典里創建映射對象obj_Var_Buttom，并通過用戶程序去修改映射對象obj_Var_Buttom。最后，用CAN盒子（收發器）充當CANopen主站，發送SDO報文從CANopen從站0x05獲取obj_Var_Buttom的值。

關于SDO報文的相關細節，后續有博文詳細介紹。這里主要是“演示CANopen主站通過SDO指令可以從CANopen從站那里獲取映射對象的信息。”

5.1、通過SDO方式獲取obj_Var_Buttom的值

從CAN盒子看到，CANopen從站0x05以每2秒的時間間隔發送心跳報文。這里有一個重點，在pre-Operational狀態下是可以使用SDO方式進行通訊的，但PDO方式是關閉的。

使用CAN盒子發送以下CAN報文，CANopen從站0x05有回復，從回復的CAN報文得知映射變量obj_Var_Buttom的值是1。

再驗證一次吧，我用Keil的Debug功能將obj_Var_Buttom改為0x08，再使用CAN盒子發送SDO報文，看看CANopen從站0x05怎樣答復吧。

從CANopen從站0x05答復的CAN報文看到，映射變量obj_Var_Buttom的確是0x08！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 对象字典OD 04 - 创建对象字典的变量(映射变量）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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