文章目錄

• 一、前言
• 二、實驗目的
• 三、代碼
• • 3.1、main.h
  • 3.2、main.c
  • 3.3、bsp_fdcan.c
• 四、調試
• • 4.1、CAN盒子
  • 4.2、Event Recorder

一、前言

FDCAN接收中斷+消息隊列實現(xiàn)線程同步非常實用，在實際工作中必須掌握。近半年都在使用STM32做CANopen相關的開發(fā)工作，之前使用FreeRTOS設計了一個CANopen主站，這個CANopen主站控制16個伺服電機（CANopen從站）。FreeRTOS的消息隊列+FDCAN接收中斷+線程編寫程序控制一堆電機真的非常實用。經(jīng)過使用RTX5后發(fā)現(xiàn)，RTX5的消息隊列比FreeRTOS的消息隊列簡潔且高效。

通過CubeMX配置FDCAN的博文如下：
STM32H743+CubeMX-兩路FDCAN同時工作的終極方案

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1aLhHId3Gxke9Ud9a5dgPLQ
提取碼：hy5r

二、實驗目的

CAN盒子發(fā)送CAN報文給STM32H743，接著STM32H743將接收到的CAN報文返回給CAN助手。

三、代碼

3.1、main.h

3.2、main.c

3.3、bsp_fdcan.c

四、調試

4.1、CAN盒子

從CAN盒子的上位機看到，當發(fā)送一條CAN報文給STM32H743時，STM32H743馬上返回一個CAN報文給CAN盒子。

4.2、Event Recorder

線程A在初始化完成后，一直處于阻塞態(tài)，不占用CPU的運行資源。當FDCAN接收中斷回調函數(shù)接收到CAN報文，將CAN報文放入消息隊列后。同步線程A，線程A馬上從阻塞態(tài)變成運行態(tài)，接著處理CAN報文。處理CAN報文后，又回到阻塞態(tài)，等待下一個CAN報文。

將第一個同步的地方放大，可以看到線程A的運行總時間約4us。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RTX5 | 消息队列06 - (实战技巧）FDCAN接收中断ISR同步线程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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