一、前言

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提取碼：fddg

RTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+兩路FDCAN模板
在上一個模板的基礎上，增加CANopen協議。

二、實驗目的

在FDCAN1上初始化了一個CANopen從站對象。FDCAN2暫時只是普通的CANBUS。

三、代碼

3.1、main.c

簡單介紹一下重點代碼。

線程thread_FDCAN1_Unpack_App。（將接收到的CAN報文提供給Canfestival，讓Canfestival去按照CANopen協議處理即可）

線程thread_FDCAN2_Unpack_App。（第二路FDCAN暫時不運行CANopen協議，暫時沒有使用需求。為了測試功能是否正常，將接收到的CAN報文發送回去，完成測試。）

四、測試

4.1、測試CANopen從站發送功能

板子(CANopen從站)上電后，會持續以1S的時間間隔發送心跳報文。證明CANopen從站發送報文是正常的。

4.2、測試CANopen從站接收功能

接著，使用CAN盒子發送CAN報文給CANopen從站，讓它從預操作狀態切換到操作狀態。從下圖可以看到，CANopen從站接收報文也是正常的。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+两路FDCAN驱动+CANopen协议的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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