文章目錄

• 一、前言
• 二、實(shí)驗(yàn)的目的
• 三、對(duì)象字典OD
• • 3.1、Slave1.od
  • 3.2、Slave1.c
• 四、CAN盒子（收發(fā)器）
• • 4.1、通過(guò)SDO方式修改CANopen從站的心跳時(shí)間

一、前言

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當(dāng)設(shè)計(jì)一個(gè)CANopen節(jié)點(diǎn)（從站）時(shí)，必須必須打開(kāi)SDO服務(wù)器功能。只有CANopen從站打開(kāi)SDO服務(wù)器功能后，CANopen主站才能讀寫CANopen從站的對(duì)象字典。

為什么CANopen主站要修改CANopen從站的對(duì)象字典？以前我調(diào)試過(guò)一個(gè)CANopen伺服驅(qū)動(dòng)器，品牌是德國(guó)ELMO。伺服驅(qū)動(dòng)器上電后只發(fā)出一個(gè)上線報(bào)文，接著并沒(méi)有定期發(fā)送心跳報(bào)文。此時(shí)，就需要使用SDO指令去修改ELMO伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)象字典里的0x1017 Producer Heartbeat Time為0x7D0，讓它每隔2S時(shí)間往總線上發(fā)送心跳報(bào)文。有一些CANopen產(chǎn)品需要在它上電之后，CANopen主站通過(guò)SDO指令配置它們的對(duì)象字典，讓它們達(dá)到控制要求。比如心跳報(bào)文的頻率，還有PDO映射對(duì)象，PDO的發(fā)送參數(shù)等（這些知識(shí)后續(xù)會(huì)用實(shí)驗(yàn)講解）。我也調(diào)試過(guò)上海鳴志的CANopen伺服驅(qū)動(dòng)器，上海鳴志的CANopen產(chǎn)品支持對(duì)象字典掉電保存。這樣的好處是CANopen主站不需要每一次在CANopen從站上電后對(duì)它們的對(duì)象字典進(jìn)行設(shè)置（通過(guò)SDO指令），CANopen主站的程序就變得更加簡(jiǎn)單了。總之，CANopen從站一定要開(kāi)啟SDO服務(wù)器。

測(cè)試的硬件如下：

STM32工程：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1dtuJnqIoSHlPIBpWKJmyhw
提取碼：n1se

二、實(shí)驗(yàn)的目的

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使用Objdictedit軟件修改.od對(duì)象字典文件，打開(kāi)CANopen節(jié)點(diǎn)的SDO服務(wù)器功能。接著，使用CAN盒子發(fā)送SDO報(bào)文指令修改CANopen從站的0x1017 Producer Heartbeat Time（從0x7D0改為0x3E8）。最后通過(guò)CAN盒子觀察CANopen從站發(fā)送心跳報(bào)文的頻率是不是1秒1次。

三、對(duì)象字典OD

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3.1、Slave1.od

使用對(duì)象字典軟件Objdictedit打開(kāi)工程上的對(duì)象字典文件Slave1.od（在我這個(gè)演示工程上的命名）。

從下圖看到，這個(gè)對(duì)象字典已經(jīng)打開(kāi)了SDO服務(wù)器功能。

為了演示如何開(kāi)啟SDO服務(wù)器功能，我將當(dāng)前的SDO服務(wù)器刪除。

開(kāi)始在對(duì)象字典文件上創(chuàng)建SDO服務(wù)器把。首先，在下面的“添加”欄目上選擇“SDO服務(wù)器“。

然后點(diǎn)擊“添加”按鈕，完成SDO服務(wù)器的創(chuàng)建。

最后，生成Slave1.c文件。

3.2、Slave1.c

在Slave1.c里，找到“index 0x1200 ：Server SDO Parameter"的備注，表示已經(jīng)打開(kāi)SDO服務(wù)器功能了。

然后編譯代碼，將新的代碼燒錄到STM32里。

四、CAN盒子（收發(fā)器）

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4.1、通過(guò)SDO方式修改CANopen從站的心跳時(shí)間

查看心跳時(shí)間在對(duì)象字典里的位置與信息。

接著，使用CAN盒子充當(dāng)CANopen主站，使用SDO報(bào)文修改CANopen從站的心跳間隔時(shí)間。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 对象字典OD 03 - 启动CANopen节点的服务数据对象SDO的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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